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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109849390A(43)申请公布日2019.06.07(21)申请号201910266364.7(22)申请日2019.04.03(71)申请人青岛科技大学地址266061山东省青岛市崂山区松岭路99号(72)发明人郑哲李松梅邱世凯常德功(74)专利代理机构青岛中天汇智知识产权代理有限公司37241代理人郝团代(51)Int.Cl.B29D30/00(2006.01)权利要求书4页说明书7页附图4页(54)发明名称一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置(57)摘要本发明公开一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置,包括:夹持装置、转运装置;夹持装置包括:夹持机架组件、传动装置、伸缩装置;转运装置包括:回转底座、旋转装置、伸缩装置、起落装置;传动装置安装到夹持机架组件内部中间位置,伸缩装置安装在夹持机架组件内部边缘位置,夹持机架组件安装在转运装置的起落装置上,起落装置安装在伸缩装置前端,伸缩装置安装在旋转装置上,旋转装置安装到回转底座上;本发明一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置结构简单,整体质量小,降低机械手臂的负重,使惯性力小,提高了工作的稳定性;适用于大小不同内径的胎胚的抓取工作,提高了轮胎的生产效率特别提高了对于小批量轮胎的生产效率。CN109849390ACN109849390A权利要求书1/4页1.一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置,其特征在于:包括:夹持装置(1)、转运装置(2);所述夹持装置(1)为圆盘形结构,侧面安装有三个夹持板,三个夹持板同时自动伸出作用到胎胚内侧,通过夹持板的伸缩实现夹持胎胚;所述转运装置(2)具有三个自由度,所述夹持装置(1)安装在所述转运装置(2)的起落装置(24)上,所述夹持装置(1)夹持住胎胚后,所述转运装置(2)带动所述夹持装置(1)在立体空间内进行位置移动从而实现胎胚的抓取工作。2.如权利要求1所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置,其特征在于:所述夹持装置(1)包括:夹持机架组件(11)、传动装置(12)、伸缩装置(13);所述传动装置(12)安装在所述夹持机架组件(11)的内部中心位置,所述伸缩装置(13)有三组,每组结构相同,所述伸缩装置(13)安装在所述夹持机架组件(11)内部边缘位置呈均匀分布与所述传动装置(12)铰接。3.如权利要求2所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置,其特征在于:所述夹持机架组件(11)包括:机架盖(110)、机架安装座(111)、夹持机架(112)、传动装置罩(113);所述夹持机架(112)为圆盘形结构,下底面圆心处开有一个安装轴承的阶梯孔,绕中心轴线均匀分布有三组安装轴承的阶梯孔,每组有两个阶梯孔,所述夹持机架(112)侧壁上开有三个通孔,侧壁上面开有六个螺纹孔;所述机架盖(110)为圆形薄板结构,边缘开有六个均匀分布的通孔,所述机架盖(110)通过螺栓安装在所述夹持机架(112)上;所述机架安装座(111)为空心圆柱体结构,侧壁上开有三个方形缺口用来为内部立式电机(121)散热,所述机架安装座(111)的底部焊接有安装支座,顶部开有六个螺纹孔,所述机架安装座(111)通过顶部的六个螺纹孔安装到所述夹持机架(112)上;所述传动装置罩(113)为一端封闭的空心圆柱结构,底面中心开有一个安装轴承的阶梯孔,边缘开有三个方形缺口,所述传动装置罩(113)通过螺栓安装到所述夹持机架(112)内,所述夹持机架(112)和传动装置罩(113)的中间的阶梯孔中安装一对角接触球轴承。4.如权利要求2所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置,其特征在于:所述传动装置(12)包括:立式电机(121)、主动拨盘(122)、从动槽轮(123)、传动齿轮I(124)、传动齿轮II(125)、传动曲柄(126)、传动连杆(127)、主动拨盘阶梯轴、从动槽轮阶梯轴、传动齿轮阶梯轴;所述立式电机(121)前端带有法兰盘,通过法兰盘安装到所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)的底面,所述主动拨盘阶梯轴通过一对角接触球轴承固定到夹持机架(112)和所述传动装置罩(113)上,所述主动拨盘(122)加工有三个圆销,所述主动拨盘(122)通过键连接进行周向定位通过轴肩进行轴向定位实现固定安装到主动拨盘阶梯轴上,所述主动拨盘(122)的顶面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定;所述主动拨盘阶梯轴的下端通过联轴器与所述立式电机(121)的输出轴连接;所述从动槽轮(123)有四个槽,所述从动槽轮(123)与所述主动拨盘(122)配合,所述从动槽轮(123)通过键连接安装到所述从动槽轮阶梯轴上实现周向定位,所述从动槽轮(123)与所述从动槽轮阶梯轴的下端通过轴肩进行轴向定位,上端通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定;所述从