柔性抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110405797A(43)申请公布日2019.11.05(21)申请号201910549092.1(22)申请日2019.06.24(71)申请人深圳航天龙海特智能装备有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道科技南十路6号深圳航天科技创新研究院大厦B701室(72)发明人李满天王鹏飞汪云涛丁宁李生广梁奇高山(74)专利代理机构北京众达德权知识产权代理有限公司11570代理人刘杰(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称柔性抓取装置(57)摘要本发明公开了一种柔性抓取装置，包括：装置本体，一侧形成圆弧凹陷；柔性包络件，所述柔性包络件一端形成固定端、另一端形成活动端，所述固定端固定于所述装置本体上，所述活动端可沿第一圆弧轨迹自所述圆弧凹陷的一侧运动至另一侧，所述第一圆弧轨迹与所述圆弧凹陷的圆弧轮廓连接形成圆周；牵引机构，设置于所述装置本体上，用于牵引所述活动端沿所述第一圆弧轨迹往复运动；锁止机构，设置于所述装置本体上，用于将所述活动端锁止于所述第一圆弧轨迹远离所述固定端的一端。该柔性抓取装置可实现对圆柱形物体的柔性安全抓取，抓取过程柔软、自动化程度高、精确度佳，保证抓取对象的表面质量与结构安全。CN110405797ACN110405797A权利要求书1/2页1.柔性抓取装置，其特征在于，包括：装置本体，一侧形成圆弧凹陷；柔性包络件，所述柔性包络件一端形成固定端、另一端形成活动端，所述固定端固定于所述装置本体上，所述活动端可沿第一圆弧轨迹自所述圆弧凹陷的一侧运动至另一侧，所述第一圆弧轨迹与所述圆弧凹陷的圆弧轮廓连接形成圆周；牵引机构，设置于所述装置本体上，用于牵引所述活动端沿所述第一圆弧轨迹往复运动；锁止机构，设置于所述装置本体上，用于将所述活动端锁止于所述第一圆弧轨迹远离所述固定端的一端。2.根据权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，所述牵引机构包括圆弧齿条、主动齿轮及用于驱动所述主动齿轮旋转的驱动元件，所述圆弧齿条可沿第二圆弧轨迹往复运动地保持于所述装置本体上，所述第二圆弧轨迹与所述第一圆弧轨迹同轴分布，所述圆弧齿条连接及牵引所述活动端，所述圆弧齿条与所述主动齿轮保持啮合，所述主动齿轮可旋转地保持于所述装置本体上。3.根据权利要求2所述的柔性抓取装置，其特征在于，所述圆弧齿条成对设置，成对的圆弧齿条中的二者沿所述圆弧凹陷的轴向分居所述柔性包络件的两侧；所述主动齿轮与所述圆弧齿条数量相等并一一对应地设置，成对的主动齿轮由同一驱动元件驱动并安装于同一齿轮安装轴上。4.根据权利要求2或3所述的柔性抓取装置，其特征在于，所述牵引机构还包括复数个导向滑轮、圆弧滑动件，所述复数个导向滑轮沿所述圆弧凹陷的周向离散布置于所述装置本体上，所述圆弧滑动件可沿第三圆弧轨迹滑动地保持于所述复数个导向滑轮上，所述第三圆弧轨迹与所述第一圆弧轨迹同轴分布，所述圆弧齿条固定于所述圆弧滑动件的表面上。5.根据权利要求4所述的柔性抓取装置，其特征在于，所述圆弧滑动件上具有导向凸轨，所述导向滑轮的外周面上具有导向凹槽，所述导向凸轨可滑动地保持于所述导向凹槽内。6.根据权利要求4所述的柔性抓取装置，其特征在于，所述牵引机构还包括圆弧伸缩件，所述圆弧伸缩件可沿第四圆弧轨迹滑动伸缩地保持于所述圆弧滑动件上，所述第四圆弧轨迹与所述第一圆弧轨迹同轴分布，所述活动端设置于所述圆弧伸缩件上；所述第四圆弧轨迹位于所述第一圆弧轨迹远离所述固定端的一端与所述第二圆弧轨迹远离所述固定端的一端之间。7.根据权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，所述活动端具有环扣结构，所述锁止机构包括锁止销与用于驱动所述锁止销直线往复运动的驱动单元，所述锁止销直线往复运动地穿过所述环扣结构或自所述环扣结构中抽出；所述环扣结构为带扣或绳扣。8.根据权利要求7所述的柔性抓取装置，其特征在于，还包括位置传感器，用于感测所述锁止销的运动位置；所述装置本体包括具有支撑孔的支撑耳，所述锁止销一并穿过所述环扣结构与所述支撑耳的支撑孔；所述位置传感器设置于所述锁止销穿过所述环扣结构的行程末端。9.根据权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，所述圆弧凹陷上配置复数个柔性2CN110405797A权利要求书2/2页包络件，所述复数个柔性包络件沿所述圆弧凹陷的轴向间距分布；所述牵引机构与所述柔性包络件一一对应地设置；所述锁止机构与所述柔性包络件一一对应地设置；所述柔性包络件为柔性带或柔性绳。10.根据权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，所述圆弧凹陷的表面设置有弹性缓冲垫，所述弹性缓冲垫沿所述圆弧凹陷的周向延伸和/或，所述柔性