一种取料机取料控制方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109650090A(43)申请公布日2019.04.19(21)申请号201910145460.6(22)申请日2019.02.27(71)申请人莱芜钢铁集团电子有限公司地址271104山东省莱芜市钢城区友谊大街33号(72)发明人汪春鹏展杰董京帅曹永芹许文菊贾海涛宋爱梅张佳华姜杰潘恒李振刚方光深刘爱强王囡囡吴秀杰韩雪(74)专利代理机构北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙)11363代理人逯长明许伟群(51)Int.Cl.B65G65/00(2006.01)B65G65/04(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图4页(54)发明名称一种取料机取料控制方法及装置(57)摘要本申请提供一种取料机取料控制方法及装置，其中，所述方法包括：获取取料计划，根据取料计划确定目标斗轮式取料机和目标料堆；通过设置在目标斗轮式取料机的悬臂前端的激光扫描仪，获取目标料堆的扫描数据，并通过安装在目标斗轮式取料机的检测设备，获取目标斗轮式取料机的位置参数数据；根据扫描数据和位置参数数据，建立目标料堆的三维图像数据；根据取料计划和目标料堆的三维图像数据，生成取料策略，将所述取料策略下发至目标斗轮式取料机，以便目标斗轮式取料机根据取料策略执行取料操作。在此过程中，无需人工干预，自动化程度较高，解决了现有人工操作取料机进行取料工作时，取料效率低下以及人工成本较高的问题。CN109650090ACN109650090A权利要求书1/3页1.一种取料机取料控制方法，其特征在于，所述方法应用于控制终端，所述控制终端分别与激光扫描仪和检测设备相连接，所述激光扫描仪设置于斗轮式取料机的悬臂前端，所述方法包括：获取取料计划，根据所述取料计划确定目标斗轮式取料机和目标料堆；通过设置在所述目标斗轮式取料机的悬臂前端的激光扫描仪，获取所述目标料堆的扫描数据，并通过安装在所述目标斗轮式取料机的检测设备，获取所述目标斗轮式取料机的位置参数数据；根据所述扫描数据和所述位置参数数据，建立所述目标料堆的三维图像数据；根据所述取料计划和所述目标料堆的三维图像数据，生成取料策略，将所述取料策略下发至所述目标斗轮式取料机，以便所述目标斗轮式取料机根据所述取料策略执行取料操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述扫描数据和所述位置参数数据，建立所述目标料堆的三维图像数据，包括：分别滤除所述扫描数据和所述位置参数数据中的干扰数据；根据滤除所述干扰数据后的扫描数据以及位置参数数据，将滤除所述干扰数据后的扫描数据转化为料场坐标系下的点云数据，将所述点云数据进行网格规范化处理，获取精简网格数据；对所述精简网格数据进行插值处理，生成完整网格数据，并将所述完整网格数据作为所述目标料堆的三维数据；根据所述目标料堆的三维数据，在料场网格坐标系中建立所述目标料堆的三维图像数据，其中，所述料场网格坐标系以料场地面为基平面，在所述基平面内，将轨道所在的直线方向作为X轴，将与轨道垂直的直线方向作为Y轴。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述目标料堆的三维数据，在料场网格坐标系中建立所述目标料堆的三维图像数据之后，还包括：将所述目标料堆的三维图像数据存储至数据库。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述取料计划和所述目标料堆的三维图像数据，生成取料策略，将所述取料策略下发至所述目标斗轮式取料机之后，还包括：控制所述目标斗轮式取料机执行一层取料操作；重新建立执行一层取料操作之后的目标料堆的三维图像数据；根据所述执行一层取料操作之后的目标料堆的三维图像数据和所述取料计划，调整所述取料策略，以便所述斗轮式取料机根据调整后的取料策略执行取料操作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述目标斗轮式取料机执行一层取料操作，包括：步骤501，根据所述取料策略包含的当前层取料切入点，控制所述目标斗轮式取料机按照所述当前层取料切入点执行取料操作；步骤502，判断所述目标斗轮式取料机的斗轮是否到达所述目标料堆的边缘；步骤503，若所述目标斗轮式取料机的斗轮到达所述目标料堆的边缘，判断当前层取料距离是否达到取料策略包含的当前层取料距离；步骤504，若当前层取料距离没有达到取料策略包含的当前层取料距离，控制所述目标2CN109650090A权利要求书2/3页斗轮式取料机发生寸动，并控制所述目标斗轮式取料机的斗轮反方向旋转取料，返回执行步骤502的操作，直至当前层取料距离达到取料策略包含的当前层取料距离。6.一种取料机取料控制装置，其特征在于，所述装置应用于控制终端，所述控制终端分别与激光扫描仪和检测设备相连接，所述激光扫描仪设置于斗轮式取料机的悬臂前端，所述装置包括：第一获取模块，用于获取取料计划，根据所