取料系统的取料控制方法及装置、取料机构、烹饪机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112847378A(43)申请公布日2021.05.28(21)申请号202110193458.3(22)申请日2021.02.20(71)申请人广东智源机器人科技有限公司地址528312广东省佛山市顺德区北滘镇博创路1号B2(72)发明人吴启宝吴伟龙(74)专利代理机构北京汇思诚业知识产权代理有限公司11444代理人冯晓平(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)A47J36/00(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图6页(54)发明名称取料系统的取料控制方法及装置、取料机构、烹饪机构(57)摘要本申请公开了一种取料系统的取料控制方法及装置、取料机构、烹饪机构，该取料控制方法包括：接收出料指令，响应于出料指令时，控制顶升组件顶起位于料筒内的物料，使第一物料位于取料位，其中，第一物料为位于料筒内顶部的物料，取料位为机械爪夹取物料的位置；确认第一物料是否位于取料位，在确认第一物料是位于取料位情况下，对与第一物料相邻的物料进行定位，再控制机械爪夹取所述第一物料。本申请由于机械爪在夹取第一物料之前，已对与第一物料相邻的物料进行固定，因此，在机械夹取第一物料时，与第一物料相邻的物料能够顺利地与第一物料分离，进而保正机械爪每次都仅夹取到一个物料，防止一次夹取双物料的情况出现。CN112847378ACN112847378A权利要求书1/3页1.一种取料系统的取料控制方法，所述取料系统包括顶升组件、料筒、定位组件和机械爪，所述料筒内存储有物料；其特征在于，所述取料控制方法包括：接收出料指令；响应于所述出料指令，控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料，使第一物料位于取料位，其中，所述第一物料为位于所述料筒内顶部的物料，取料位为机械爪夹取物料的位置；确认所述第一物料是否位于所述取料位；在确认所述第一物料是位于所述取料位的情况下，对与所述第一物料相邻的物料进行定位；控制所述机械爪夹取所述第一物料。2.根据权利要求1所述的取料控制方法，其特征在于，确认所述第一物料是否位于所述取料位包括：通过第一检测部件检测所述第一物料是否位于所述取料位；在所述第一检测部件检测到所述第一物料是位于所述取料位的情况下，控制所述顶升组件停止运行；在预定的顶升组件停止运行的时间S内，若所述第一检测部件连续检测到所述第一物料位于所述取料位内时，则确认所述第一物料是位于所述取料位内。3.根据权利要求2所述的取料控制方法，其特征在于，对与所述第一物料相邻的物料进行定位包括：控制所述顶升组件继续运行，以继续顶起位于所述料筒内的物料，使所述第一物料的顶部比所述取料位的端面高出第一高度，其中，所述第一高度为单个所述物料的高度的1至2倍；控制所述机械爪向下按压所述第一物料，使所述第一物料的底面与所述取料位的端面平齐；通过所述定位组件对与所述第一物料相邻的物料进行定位。4.根据权利要求3所述的取料控制方法，其特征在于，所述第一高度为单个所述物料的高度的1.5倍。5.根据权利要求3所述的取料控制方法，其特征在于，通过所述定位组件对与所述第一物料相邻的物料进行定位包括：控制所述定位组件的插针插入与所述第一物料相邻的物料中。6.根据权利要求1所述的取料控制方法，其特征在于，所述取料系统还包括循环机构、固定机构和盖板组件，所述料筒设置于所述循环机构，通过所述循环机构能够带动所述料筒作循环运动；在所述接收出料指令与所述控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料之间还包括步骤：控制所述循环机构运行；确认所述料筒内是否存储有物料；在确认所述料筒内存储有物料，并在所述料筒移动至出料位情况下，控制所述循环机构停止运行。2CN112847378A权利要求书2/3页7.根据权利要求6所述的取料控制方法，其特征在于，在控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料之前还包括：通过所述固定机构对位于所述出料位的所述料筒进行固定。8.根据权利要求6所述的取料控制方法，其特征在于，在控制所述顶升组件顶起位于所述料筒内的物料之前还包括：控制所述盖板组件打开出料口，其中，所述出料口位于所述定位组件的出料端。9.根据权利要求6所述的取料控制方法，其特征在于，在控制所述机械爪夹取所述第一物料之后还包括：确认所述机械爪是否夹取到所述第一物料；在确认所述机械爪夹取到所述第一物料情况下，控制所述机械爪搬运所述第一物料至放料位。10.根据权利要求9所述的取料控制方法，其特征在于，确认所述机械爪是否夹取到所述第一物料包括：通过第四检测部件检测所述机械爪是否夹取到所述第一物料。11.根据权利要求9所述的取料控制方法，其特征在于，控制所述机械爪搬运所述第一物料至放料位包括：确认扒炉上料位是否空闲；若确认结果为是时，控制所述机械爪搬运所述第一