一种斗轮取料机取料控制方法及斗轮取料机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102642721A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102642721A(43)申请公布日2012.08.22(21)申请号201210112107.6(22)申请日2012.04.17(71)申请人三一集团有限公司地址410100湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城(72)发明人贺福顺龙乐红卢建旭(74)专利代理机构北京鑫媛睿博知识产权代理有限公司11297代理人龚家骅(51)Int.Cl.B65G65/04(2006.01)权利要求书权利要求书2页2页说明书说明书55页页附图附图55页(54)发明名称一种斗轮取料机取料控制方法及斗轮取料机(57)摘要本发明公开一种斗轮取料机取料控制方法及斗轮取料机，斗轮取料机设置有用于检测斗轮与物料距离的第一检测装置，该方法包括：检测斗轮与物料的距离，并根据所述斗轮与物料的距离、斗轮半径以及所述第一检测装置与水平面的角度，计算斗轮取料水平深度，当所述取料水平深度大于或等于设定的取料深度阀值时，控制斗轮取料机走行机构停止前进，从而可以精确控制斗轮水平进给距离，保证取料料流的稳定性，预防斗轮取料过深造成的过载，避免故障的发生，保障斗轮取料机使用的安全性。CN102647ACN102642721A权利要求书1/2页1.一种斗轮取料机取料控制方法，其特征在于，斗轮取料机设置有用于检测斗轮与物料距离的第一检测装置，该方法包括：检测斗轮与物料的距离，并根据所述斗轮与物料的距离、斗轮半径以及所述第一检测装置与水平面的角度，计算斗轮取料水平深度，当所述取料水平深度大于或等于设定的取料深度阀值时，控制斗轮取料机走行机构停止前进。2.如权利要求1所述的斗轮取料机取料控制方法，其特征在于，所述斗轮取料机设置有用于检测所述臂架俯仰角度的第二检测装置，所述第一检测装置与水平面的角度为所述第二检测装置检测到的臂架俯仰角度与所述第一检测装置的初始角度之和；所述斗轮取料水平深度根据斗轮半径以及斗轮与物料的距离与第一检测装置与水平面的角度之间的三角函数关系获得，其中，所述斗轮取料水平深度为斗轮水平进给距离。3.如权利要求2所述的斗轮取料机取料控制方法，其特征在于，所述斗轮取料水平深度通过以下公式获得：其中，L为轮取料水平深度；R为斗轮半径；L1为斗轮与物料的距离；θ为第一检测装置初始角度；α为第二检测装置检测的臂架俯仰角度；(θ+α)为第一检测装置与水平面的角度。4.如权利要求1所述的斗轮取料机取料控制方法，其特征在于，斗轮取料机设置有用于检测臂架回转角度的第三检测装置，所述检测斗轮与物料的距离，包括：若所述第三检测装置检测到的当前臂架回转角度等于预设的臂架回转初始角度或者臂架回转终止角度，检测斗轮与物料的距离。5.一种斗轮取料机，其特征在于，包括用于取料的斗轮、用于升降所述斗轮的臂架、用于控制斗轮取料机走行构停止前进的控制装置、用于检测斗轮与物料距离的第一检测装置，以及用于检测所述臂架俯仰角度的第二检测装置，所述第二检测装置安装于所述臂架上，所述第一检测装置安装于所述斗轮圆周中心位置；所述控制装置根据所述斗轮与物料距离、斗轮半径以及所述第一检测装置与水平面的角度，计算斗轮取料水平深度，当所述取料水平深度大于或等于设定的取料深度阀值时，控制斗轮取料机走行机构停止前进；其中，所述第一检测装置与水平面的角度为所述第二检测装置检测到的臂架俯仰角度与所述第一检测装置的初始角度之和。6.如权利要求5所述的一种斗轮取料机，其特征在于，所述控制装置根据斗轮半径以及斗轮与物料的距离与第一检测装置与水平面的角度之间的三角函数关系获得所述斗轮取料水平深度，其中，所述斗轮取料水平深度为斗轮水平进给距离。7.如权利要求6所述的一种斗轮取料机，其特征在于，所述斗轮取料水平深度通过以下公式获得：其中，L为轮取料水平深度；R为斗轮半径；L1为斗轮与物料的距离；θ为第一检测装置初始角度；α为第二检测装置检测的臂架俯仰角度；(θ+α)为第一检测装置与水平面的角度。8.如权利要求5所述的一种斗轮取料机，其特征在于，斗轮取料机设置有用于检测臂架回转角度的第三检测装置；2CN102642721A权利要求书2/2页若控制装置判断所述第三检测装置检测到的当前臂架回转角度等于预设的臂架回转初始角度或者臂架回转终止角度，则控制第一检测装置检测斗轮与物料的距离。9.如权利要求5所述的一种斗轮取料机，其特征在于，当臂架水平时，所述第一检测装置与水平面的角度为初始角度，所述初始角度为18～25度。10.如权利要求5-9任一项所述的一种斗轮取料机，其特征在于，所述第一检测装置为超声波传感器；所述第二检测装置为角度传感器。3CN102642721A说明书1/5页一种斗轮取料机取料控制方法及斗轮取料机技术领域[0001]本发明涉