驱动模块.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109689480A(43)申请公布日2019.04.26(21)申请号201780050332.2(74)专利代理机构北京商专永信知识产权代理事务所(普通(22)申请日2017.06.16合伙)11400代理人阴亮黄谦(30)优先权数据20169023712016.06.17AU(51)Int.Cl.B62D7/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60B19/00(2006.01)2019.02.15B60K17/30(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/AU2017/0506122017.06.16(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/214686EN2017.12.21(71)申请人悉尼大学地址澳大利亚新南威尔士州(72)发明人马克·卡莱亚萨拉·苏卡里权利要求书3页说明书16页附图16页(54)发明名称驱动模块(57)摘要本发明涉及一种驱动模块。该驱动模块包括基座和可转动地安装到基座的转向组件。转向组件可选择性地绕预定的转向轴线转动并承载传动系。传动系构造成提供传动系的多级驱动减速，并且传动系适于支撑轮子，使得轮子的接触面的中心横向偏移转向轴线。CN109689480ACN109689480A权利要求书1/3页1.一种驱动模块，包括：基座；安装在所述基座上并能够绕转向轴线选择性转动的转向组件；由所述转向组件承载的传动系；和与所述传动系可操作地相关联的轮子；其中，所述传动系和所述转向组件的至少一部分与所述转向轴线间隔设置，从而在所述转向轴线周围形成空隙，所述轮子能够安装在所述空隙中。2.根据权利要求1所述的驱动模块，其中，所述传动系提供驱动减速。3.根据权利要求2所述的驱动模块，其中，所述传动系提供多级驱动减速。4.根据权利要求3所述的驱动模块，其中，所述传动系包括机械齿轮装置，所述机械齿轮装置配置成提供所述传动系的多级驱动减速。5.根据权利要求4所述的驱动模块，其中，所述传动系配置成提供两级驱动减速。6.根据权利要求4或5所述的驱动模块，其中，所述传动系包括第一齿轮组，所述第一齿轮组与输入驱动致动器相关联并且提供第一级驱动减速。7.根据权利要求4至6中任一项所述的驱动模块，其中，所述传动系包括第二齿轮组，所述第二齿轮组与输出从动构件相关联并且提供第二级驱动减速。8.根据权利要求3至7中任一项所述的驱动模块，其中，所述传动系包括三级或更多级的驱动减速。9.根据前述权利要求中任一项所述的驱动模块，其中，在驱动致动器和由所述转向组件承载的所述传动系之间提供辅助驱动减速机构。10.根据前述权利要求中任一项所述的驱动模块，其中，所述传动系包括具有一对正齿轮的第一齿轮组，所述一对正齿轮布置并构造成由驱动致动器可转动地驱动。11.根据权利要求10所述的驱动模块，其中，所述第一齿轮组包括与第二正齿轮啮合的第一正齿轮，所述第一正齿轮的转动轴线与所述驱动致动器的转动轴线同轴对齐，从而限定所述转向组件绕其转动的转向轴线。12.根据权利要求10或11所述的驱动模块，其中，所述第一正齿轮和所述第二正齿轮安装到所述转向组件，使得每个齿轮位于大致水平的平面中，所述转向轴线沿大致竖直的方向延伸。13.根据权利要求10至12中任一项所述的驱动模块，其中，所述传动系包括具有一对齿轮的第二齿轮组，所述一对齿轮布置并构造成由所述第一齿轮组可转动地驱动。14.根据权利要求13所述的驱动模块，其中，所述第二齿轮组包括锥齿轮组。15.根据权利要求13所述的驱动模块，包括在所述第一齿轮组的所述第二正齿轮和所述第二齿轮组的第一锥齿轮之间延伸的连杆，其中，所述第二正齿轮、所述连杆和所述第一锥齿轮布置成绕公共轴线一致地转动。16.根据权利要求15所述的驱动模块，其中，所述第一齿轮组具有第一驱动减速比(R1)，所述第二齿轮组具有第二驱动减速比(R2)。17.根据权利要求16所述的驱动模块，其中，所述第一齿轮组的所述第一驱动减速比大于或等于所述第二齿轮组的所述第二驱动减速比。18.根据权利要求16所述的驱动模块，其中，所述第一齿轮组的所述第一驱动减速比小2CN109689480A权利要求书2/3页于或等于所述第二齿轮组的所述第二驱动减速比。19.根据权利要求15至18中任一项所述的驱动模块，其中，所述第二齿轮组包括与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮布置在所述连杆与所述轮子之间。20.根据前述权利要求中任一项所述的驱动模块，其中，所述轮子安装到所述传动系，使得所述轮子的接触面的中心从所述转向轴线横向偏移。21.根据权利要求20所述的驱动模块，其中，所述转向轴线与所述轮子的接触面的中心之间的偏移由以下方程确定：其中：doffset是转向轴线