车辆控制装置、车辆控制方法以及电动动力转向装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109689475A(43)申请公布日2019.04.26(21)申请号201780054681.1(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所(22)申请日2017.09.0111105代理人韩锋(30)优先权数据2016-1825722016.09.20JP(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D101/00(2006.01)2019.03.06(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2017/0315922017.09.01(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/056023JA2018.03.29(71)申请人日立汽车系统株式会社地址日本茨城县(72)发明人上野健太郎伊藤博志筒井隆权利要求书3页说明书7页附图8页(54)发明名称车辆控制装置、车辆控制方法以及电动动力转向装置(57)摘要一种EPS控制器，在判定为标准横摆率超过实际横摆率的情况下，使前轮的转向角减小。CN109689475ACN109689475A权利要求书1/3页1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置具备：实际横摆率检测部，其检测车辆的实际横摆率；标准横摆率计算部，其根据转向轮的转向角计算标准横摆率；转向角限制判定部，其判定所述标准横摆率是否超过所述实际横摆率；转向角限制部，其在判定为所述标准横摆率超过所述实际横摆率的情况下，使所述转向角减小。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在使所述转向角减小之后判定为所述标准横摆率低于所述实际横摆率的情况下，所述转向角限制部使所述转向角增大。3.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述转向角限制判定部判定从所述标准横摆率减去所述实际横摆率的横摆率偏差是否在第一阈值以上，在判定为所述横摆率偏差在所述第一阈值以上的情况下，所述转向角限制部以使所述横摆率偏差收敛于比零大且比所述第一阈值小的第二阈值的方式使所述转向角减小。4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述转向角限制部以使所述横摆率偏差逐渐收敛于所述第二阈值的方式使所述转向角减小。5.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述转向角限制判定部在所述标准横摆率在比零大的第三阈值以上的情况下，开始进行所述标准横摆率是否超过所述实际横摆率的判定。6.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，具备转向角限制信息发送部，该转向角限制信息发送部将所述转向角限制部的动作信息向搭载于所述车辆的其他控制单元发送。7.一种车辆控制方法，该车辆控制方法具备：实际横摆率检测步骤，其检测车辆的实际横摆率；标准横摆率计算步骤，其根据转向轮的转向角计算标准横摆率；转向角限制判定步骤，其判定所述标准横摆率是否超过所述实际横摆率；转向角限制步骤，其在判定为所述标准横摆率超过所述实际横摆率的情况下，使所述转向角减小。8.如权利要求7所述的车辆控制方法，其中，所述转向角限制步骤在使所述转向角减小之后判定为所述标准横摆率低于所述实际横摆率的情况下，使所述转向角增大。9.如权利要求7所述的车辆控制方法，其中，所述转向角限制判定步骤判定从所述标准横摆率减去所述实际横摆率的横摆率偏差是否在第一阈值以上，所述转向角限制步骤在判定为所述横摆率偏差在所述第一阈值以上的情况下，以使所述横摆率偏差收敛于比零大且比所述第一阈值小的第二阈值的方式使所述转向角减小。10.如权利要求9所述的车辆控制方法，其中，所述转向角限制步骤以使所述横摆率逐渐收敛于所述第二阈值的方式使所述转向角2CN109689475A权利要求书2/3页减小。11.如权利要求7所述的车辆控制方法，其中，所述转向角限制判定步骤在判定为所述标准横摆率在比零大的第三阈值以上的情况下，开始进行所述标准横摆率是否超过所述实际横摆率的判定。12.如权利要求7所述的车辆控制方法，其中，具备转向角限制信息发送步骤，该转向角限制信息发送步骤将所述转向角限制部的动作信息向搭载于所述车辆的其他控制单元发送。13.一种电动动力转向装置，该电动动力转向装置具有：电动马达，其对使转向轮转向的转向机构施加转向力；控制单元，其对在所述电动马达产生的转向力进行控制；所述控制单元具备：实际横摆率检测部，其检测车辆的实际横摆率；标准横摆率计算部，其根据转向轮的转向角计算标准横摆率；转向角限制判定部，其判定所述标准横摆率是否超过所述实际横摆率；转向角限制部，其在判定为所述标准横摆率超过所述实际横摆率的情况下，使所述转向角减小。14.如权利要求13所述的电动动力转向装置，其中，在使所述转向角减小之后判定为所述标准横摆率低于所述实际横摆率的情况下，所述转向角限制部使所述转向角增大。15.如权利要求13所述的电动动力转向装置，其中，所述转向角限制判定部判定