车辆的转向控制方法及车辆的转向控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111801267A(43)申请公布日2020.10.20(21)申请号201880090686.4(51)Int.Cl.(22)申请日2018.03.06B62D6/00(2006.01)B62D117/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D119/00(2006.01)2020.09.02(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2018/0084372018.03.06(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/171447JA2019.09.12(71)申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县(72)发明人龟村隆史(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人张劲松权利要求书2页说明书12页附图8页(54)发明名称车辆的转向控制方法及车辆的转向控制装置(57)摘要本发明提供一种车辆的转向控制方法，抑制掌舵中的离合器联接时的方向盘的振动，能够抑制给驾驶员带来的不适感。为此，在车辆的转向控制方法中，在从自动驾驶模式下的释放将方向盘(1)和左右前轮(5、6)机械地断开、连接的转向离合器(3)的线控转向模式向手动驾驶模式下的联接转向离合器(3)并将与扭矩传感器(20)的检测扭矩相应的辅助扭矩赋予左右前轮(5、6)的EPS控制模式过渡时，联接转向离合器(3)，在转向离合器(3)联接后，将辅助扭矩限制为与扭矩传感器(20)的检测扭矩相应的值，直至经过规定的限制时间。CN111801267ACN111801267A权利要求书1/2页1.一种车辆的转向控制方法，所述车辆具备：方向盘；离合器，其可机械地断开、连接所述方向盘和转向轮；掌舵致动器，其对所述方向盘赋予扭矩；转向致动器，其使所述转向轮转向；扭矩传感器，其检测所述方向盘与所述转向轮之间的扭矩传递系统的传递扭矩，其中，车辆的转向控制方法具有：线控转向模式，释放所述离合器，基于转向角指令控制所述方向盘的掌舵角及所述转向轮的转向角；辅助控制模式，联接所述离合器，将与所述扭矩传感器的检测扭矩相应的辅助扭矩赋予所述转向轮，在从自动驾驶模式下的所述线控转向模式向手动驾驶模式下的所述辅助控制模式过渡时，在联接所述离合器后，将所述辅助扭矩限制为与所述检测扭矩相应的值，直至经过规定的限制时间。2.如权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，所述限制时间设为夹着所述离合器与所述方向盘侧的角速度即掌舵角速度和所述转向轮侧的角速度即转向角速度的角速度差相应的时间。3.如权利要求1或2所述的车辆的转向控制方法，其中，判定驾驶员的手是否触碰所述方向盘，判定为触碰手的情况与判定为未触碰手的情况相比，缩短所述限制时间。4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆的转向控制方法，其中，在所述离合器联接前是所述手动驾驶模式下的所述线控转向模式的情况下，在联接了所述离合器后，不进行所述限制，而立即将所述辅助控制模式的所述辅助扭矩设为与所述检测扭矩相应的值。5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆的转向控制方法，其中，在所述限制时间中逐渐解除所述限制。6.如权利要求5所述的车辆的转向控制方法，其中，将与所述检测扭矩相应的值乘以1以下的系数确定所述辅助扭矩，且在所述限制时间中将所述系数从0逐渐增加到1。7.一种车辆的转向控制装置，其具备：方向盘；离合器，其能够机械地断开、连接所述方向盘和转向轮；掌舵致动器，其对所述方向盘赋予扭矩；转向致动器，其使所述转向轮转向；扭矩传感器，其检测所述方向盘与所述转向轮之间的扭矩传递系统的传递扭矩；转向控制部，其具有线控转向模式和辅助控制模式，所述线控转向模式是释放所述离合器，基于转向角指令控制所述方向盘的掌舵角及所述转向轮的转向角，所述辅助控制模式是联接所述离合器，将与所述扭矩传感器的检测扭矩相应的辅助扭矩赋予所述转向轮，就所述转向控制部而言，在从自动驾驶模式下的所述线控转向模式向手动驾驶模式下2CN111801267A权利要求书2/2页的所述辅助控制模式过渡时，在联接了所述离合器后，将所述辅助扭矩限制为与所述检测扭矩相应的值，直至经过规定的限制时间。3CN111801267A说明书1/12页车辆的转向控制方法及车辆的转向控制装置技术领域[0001]本发明涉及一种车辆的转向控制方法及车辆的转向控制装置。背景技术[0002]目前，已知一种被称为线控转向方式的车辆的转向控制装置(例如，参照专利文献1)。[0003]在该现有技术中，在正常时机械地切断方向盘和转向轮的离合器释放状态下通过转向致动器的驱动力使转向轮转向。另一方面，在非正常时，在机械地连结方向盘和转向轮的离合器联接状态下通过方向盘的掌舵力使转向轮转向。另外，此时，基于检测相对于方向盘的掌舵扭矩的扭矩传感器的检测驱动反作用力