电动车辆的控制装置以及电动车辆的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113631416A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号201980094376.4(51)Int.Cl.(22)申请日2019.03.27B60L15/20(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.09.18(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2019/0134342019.03.27(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/194621JA2020.10.01(71)申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县(72)发明人泽田彰中岛孝藤原健吾大野翔伊藤唯(74)专利代理机构北京天昊联合知识产权代理有限公司11112代理人何立波张天舒权利要求书2页说明书17页附图16页(54)发明名称电动车辆的控制装置以及电动车辆的控制方法(57)摘要本实施方式的电动车辆的控制方法，是将电动机(4)设为行驶驱动源、且利用电动机(4)的再生制动力而减速的电动车辆的控制方法。该控制方法如下所述，即，获取加速器操作量，获取电动车辆的总质量(M＾)，对作用于电动车辆的外部干扰转矩进行推定，获取与对电动车辆进行驱动的驱动轴(8)的旋转速度相关的旋转体的角速度，利用旋转体的角速度至电动车辆的速度为止的传递特性Gp(s)而对电动车辆的车身速度进行推定，基于获取的电动车辆的总质量(M＾)而计算针对电动机(4)的第2转矩目标值(Tm2)(转矩指定值)，基于第2转矩目标值(Tm2)而对电动机(4)中产生的转矩进行控制。并且，控制方法如下，即，在加速器操作量小于或等于规定值、电动车辆进行停车时，在推定出的车身速度(V)降低的同时使得第2转矩目标值(Tm2)收敛为外部干扰转矩CN113631416A(Td)。CN113631416A权利要求书1/2页1.一种电动车辆的控制方法，将电机设为行驶驱动源，利用所述电机的再生制动力进行减速，其中，获取加速器操作量，获取所述电动车辆的总质量，对作用于所述电动车辆的外部干扰转矩进行推定，获取与对所述电动车辆进行驱动的驱动轴的旋转速度存在相关的旋转体的角速度，利用从所述旋转体的角速度至所述电动车辆的速度为止的传递特性对所述电动车辆的车身速度进行推定，基于获取到的所述电动车辆的总质量而计算出针对所述电机的转矩指令值，基于所述转矩指令值而对所述电机中产生的转矩进行控制，在所述加速器操作量小于或等于规定值、所述电动车辆进行停车时，在推定出的所述车身速度降低的同时，使所述转矩指令值收敛为所述外部干扰转矩。2.根据权利要求1所述的电动车辆的控制方法，其中，对推定出的所述车身速度乘以规定的增益而计算出车身速度反馈转矩，基于所述车身速度反馈转矩对所述转矩指令值进行计算，根据所述电动车辆的总质量而设定所述规定的增益。3.根据权利要求2所述的电动车辆的控制方法，其中，与所述电动车辆的总质量的增大相应地将所述规定的增益设定得大。4.根据权利要求1至3中任一项所述的电动车辆的控制方法，其中，获取与所述电动车辆的所述总质量存在相关的参数，基于获取到的所述参数而对所述电动车辆的总质量进行推定。5.根据权利要求4所述的电动车辆的控制方法，其中，所述参数为所述电动车辆的前后加速度，基于获取到的所述电动车辆的前后加速度和所述转矩指令值而对所述电动车辆的总质量进行推定。6.根据权利要求4所述的电动车辆的控制方法，其中，所述参数为所述电动车辆的车轮所具有的悬架的行程量，基于获取到的所述行程量而对所述电动车辆的总质量进行推定。7.根据权利要求6所述的电动车辆的控制方法，其中，所述电动车辆还具有用于由所述电动车辆对分体的对象进行牵引的牵引部，在所述电动车辆对所述分体进行牵引时，测量施加于所述牵引部的载荷，在所述电动车辆对所述分体进行牵引时，基于测量出的施加于所述牵引部的载荷及所述转矩指令值而对所述电动车辆的总质量进行校正。8.根据权利要求1至7中任一项所述的电动车辆的控制方法，其中，根据所述电动车辆的总质量变化之前进行的规定的操作而对所述电动车辆的总质量实施初始化。9.一种电动车辆的控制装置，其具有电机、以及对所述电机进行控制的控制器，其中，所述控制器获取加速器操作量，获取所述电动车辆的总质量，2CN113631416A权利要求书2/2页对作用于所述电动车辆的外部干扰转矩进行推定，获取与对所述电动车辆进行驱动的驱动轴的旋转速度存在相关的旋转体的角速度，利用从所述旋转体的角速度至所述电动车辆的速度为止的传递特性对所述电动车辆的车身速度进行推定，基于获取到的所述电动车辆的总质量而计算针对所述电机的转矩指令值，基于所述转矩指令值而对所述电机中产生的转矩进行控制，在所述加速器操作量小于或等于规定值、所述电动车辆进行停车时，在推定出的所述车身速度降低的同