车辆转向控制方法、装置、系统以及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110271608A(43)申请公布日2019.09.24(21)申请号201810228791.1(22)申请日2018.03.16(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼申请人南京荣骏科技发展有限公司(72)发明人刘真通张永生王荣蓉(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郝传鑫熊永强(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书5页说明书25页附图5页(54)发明名称车辆转向控制方法、装置、系统以及车辆(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆转向控制方法、驱动控制器、转向系统以及车辆，该方法包括获取车辆的状态参数以及获取期望前轮转角信息；该状态参数包括实际前轮转角信息；根据状态参数以及期望前轮转角信息计算前轮回正力矩补偿，该前轮回正力矩补偿为在车辆的前轮转角信息分别为实际前轮转角信息和期望前轮转角信息时前轮轮胎产生的实际回正力矩与期望回正力矩之差；基于前轮回正力矩补偿计算期望前轮两电机驱动力矩差；控制用于驱动车辆两前轮的第一前轮驱动机和第二前轮驱动机输出该期望前轮两电机驱动力矩差，以实现车辆的差动转向。实施本发明实施例，可以在车辆转向之前对车辆转向控制量进行补偿，提高差动转向的控制精度和响应速度。CN110271608ACN110271608A权利要求书1/5页1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的状态参数以及获取期望前轮转角信息,所述状态参数包括实际前轮转角信息；根据所述状态参数以及所述期望前轮转角信息计算前轮回正力矩补偿，所述前轮回正力矩补偿为在所述车辆的前轮转角信息为所述实际前轮转角信息时前轮轮胎产生的实际回正力矩与在所述车辆的前轮转角信息为所述期望前轮转角信息时所述前轮轮胎产生的期望回正力矩之差；基于所述前轮回正力矩补偿计算期望前轮两电机驱动力矩差,所述期望前轮两电机驱动力矩差为第一期望驱动力矩与第二期望驱动力矩的差；控制所述车辆的第一前轮驱动机输出第一期望驱动力矩以及控制所述车辆的第二前轮驱动机输出第二期望驱动力矩；其中，所述第一前轮驱动机用于驱动所述车辆的第一前轮，所述第二前轮驱动机用于驱动所述车辆的第二前轮。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的第一前轮驱动机输出第一期望驱动力矩以及控制所述车辆的第二前轮驱动机输出第二期望驱动力矩之前，所述方法还包括：根据所述期望前轮两电机驱动力矩差以及前轮总驱动力矩确定所述第一期望去的力矩和所述第二期望去的力矩。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述前轮回正力矩补偿计算期望前轮两电机驱动力矩差包括：根据所述前轮回正力矩补偿计算前馈控制量，所述前馈控制量为转向系惯量补偿、转向系摩擦力补偿和所述前轮回正力矩补偿之和；根据所述前馈控制量计算期望前轮两电机驱动力矩差。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述期望前轮两电机驱动力矩差为：所述第一期望驱动力矩为：所述第二期望驱动力矩为：其中，Txfr为所述第一期望驱动力矩，Txfl为所述第二期望驱动力矩，Txfr-Txfl为所述期望前轮两电机驱动力矩差，T0为所述车辆的前轮总驱动力矩，MFF为所述前馈控制量，G为前轮驱动机到前轮之间的传动比，R为车轮滚动半径，rσ为主销横向偏移距。5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述前轮回正力矩补偿计算期望前轮两电机驱动力矩差包括：根据所述前轮回正力矩补偿计算前馈控制量，所述前馈控制量为转向系惯量补偿、转向系摩擦力补偿和所述前轮回正力矩补偿之和；根据所述状态参数以及所述车辆的期望前轮转角信息计算反馈控制量；根据所述前馈控制量和所述反馈控制量计算期望前轮两电机驱动力矩差。2CN110271608A权利要求书2/5页6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述期望前轮两电机驱动力矩差为：所述第一期望驱动力矩为：所述第二期望驱动力矩为：其中，Txfr为所述第一期望驱动力矩，Txfl为所述第二期望驱动力矩，Txfr-Txfl为所述期望前轮两电机驱动力矩差，T0为所述车辆的前轮总驱动力矩，MFF为前馈控制量，MFB为反馈控制量，G为前轮驱动机到前轮之间的减速比，R为车轮滚动半径，rσ为主销横向偏移距。7.如权利要求3-6任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述实际前轮转角信息包括实际前轮转角，所述期望前轮转角信息包括期望前轮转角；MFF3＝Ta(μ,αf)-Ta(μ,αf_des)；MFF＝MFF1+MFF2+MFF3；其中，MFF1为所述转向系惯量补偿，MFF2为所述转向系摩擦力补偿、MFF3为所述前轮回正力矩补偿，MFF为前馈控制量