搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109681015A(43)申请公布日2019.04.26(21)申请号201910041227.3(22)申请日2019.01.16(71)申请人深圳怡丰机器人科技有限公司地址518063广东省深圳市龙岗区龙岗街道五联一路9号高新技术产业园怡丰工业区D区(72)发明人蔡颖杰杨建辉彭小修阙景阳(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人李庆波(51)Int.Cl.E04H6/42(2006.01)E04H6/12(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图4页(54)发明名称搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置(57)摘要本申请公开了一种搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置。该搬运器包括第一夹持部和第二夹持部，该控制方法包括：获取待搬运车辆的车轮信息；根据车轮信息、第一夹持部的初始位置信息、第一夹持部的第一运动信息以及第二夹持部的初始位置信息确定第二夹持部的第二运动信息；控制第一夹持部根据第一运动信息运动，同时控制第二夹持部根据第二运动信息运动，以使第一夹持部与第二夹持部同时接触待搬运车辆的车轮的不同位置，完成对车轮的抓取。本申请能够控制第一夹持部和第二夹持部同时接触所述待搬运车辆的车轮的不同位置，完成对车轮的抓取，提高了搬运器的搬运效率。CN109681015ACN109681015A权利要求书1/3页1.一种搬运器的控制方法，其特征在于，所述搬运器包括第一夹持部和第二夹持部，所述控制方法包括：获取待搬运车辆的车轮信息；根据所述车轮信息、第一夹持部的初始位置信息、所述第一夹持部的第一运动信息以及所述第二夹持部的初始位置信息确定所述第二夹持部的第二运动信息；控制所述第一夹持部根据所述第一运动信息运动，同时控制所述第二夹持部根据所述第二运动信息运动，以使所述第一夹持部与所述第二夹持部同时接触所述待搬运车辆的车轮的不同位置，完成对所述车轮的抓取。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取待搬运车辆的车轮信息的步骤具体包括：获取所述待搬运车辆的车轮上至少3个点的坐标，其中，至少有3个点的纵坐标不同，根据所述至少3个点的坐标获取所述车轮的圆心坐标和半径；所述根据所述车轮信息、第一夹持部的初始位置信息、所述第一夹持部的第一运动信息以及所述第二夹持部的初始位置信息确定所述第二夹持部的第二运动信息的步骤具体包括：根据所述车轮的圆心坐标、所述车轮的半径、第一夹持部的初始位置信息、所述第一夹持部的第一运动信息以及所述第二夹持部的初始位置信息确定所述第二夹持部的第二运动信息。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一夹持部和所述第二夹持部均为圆形滚筒，所述第一运动信息包括第一水平运动距离，所述第二运动信息包括第二水平运动距离；所述根据所述车轮的圆心坐标、所述车轮的半径、第一夹持部的初始位置信息、所述第一夹持部的第一运动信息以及所述第二夹持部的初始位置信息确定所述第二夹持部的第二运动信息的步骤具体包括：根据所述车轮的圆心坐标、所述车轮的半径、所述第一夹持部的圆心的初始纵坐标、所述第一夹持部的圆心的初始横坐标以及所述第一夹持部的半径确定所述第一夹持部的所述第一水平运动距离，所述第一水平运动距离L1满足如公式(1)所示的关系，其中，X为所述车轮的圆心横坐标，R为所述车轮的半径、Y4为所述第一夹持部的圆心的初始纵坐标、X4为所述第一夹持部的圆心的初始横坐标、R1为所述第一夹持部的半径，L1为所述第一水平运动距离；根据所述车轮的圆心坐标、所述车轮的半径、所述第二夹持部的圆心的初始纵坐标、所述第二夹持部的圆心的初始横坐标以及所述第二夹持部的半径确定所述第二夹持部的所述第二水平运动距离，所述第二水平运动距离L2满足如公式(2)所示的关系，其中，X为所述车轮的圆心横坐标，R为所述车轮的半径、Y5为所述第二夹持部的圆心的初始纵坐标、X5为所述第二夹持部的圆心的初始横坐标、R2为所述第二夹持部的半径，L2为2CN109681015A权利要求书2/3页所述第二水平运动距离。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车轮的圆心坐标、所述车轮的半径、第一夹持部的初始位置信息、所述第一夹持部的第一运动信息以及所述第二夹持部的初始位置信息确定所述第二夹持部的第二运动信息的步骤具体还包括：根据所述第一水平运动距离和所述第一夹持部的第一水平运动速度确定所述第一夹持部的水平运动时间；根据所述第一夹持部的水平运动时间以及所述第二水平运动距离确定第二夹持部的水平运动时间和第二夹持部的水平运动速度。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第一夹持部的水平运动时间、所述第二水平运动距离、所述第二夹持部的水平运动时