货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113968444A(43)申请公布日2022.01.25(21)申请号202111290866.7B65G1/137(2006.01)(22)申请日2020.07.24(62)分案原申请数据202010724223.82020.07.24(71)申请人深圳市海柔创新科技有限公司地址518000广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区航城大道华丰国际机器人产业园G栋G101-G111号、二层G201-G211号(72)发明人艾鑫陈叶广卓少凯(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人孙静黄健(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)权利要求书6页说明书35页附图11页(54)发明名称货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人(57)摘要本公开提供一种货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人。本实施例提供的货物搬运方法包括：获取机器人的位置信息和空闲槽位信息；根据位置信息、空闲槽位信息和第一搬运任务包括的第一目标物位置，为所述机器人分配第二搬运任务；其中，所述第一搬运任务和所述第二搬运任务中的一个为取货任务，另一个为归还任务。从而可以灵活设置搬运策略，在获取搬运过程中实现货物的边还边取，有效地提高了货物搬运效率。CN113968444ACN113968444A权利要求书1/6页1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的位置信息和空闲槽位信息；根据所述位置信息、空闲槽位信息、取货任务包括的第一目标物位置，为所述机器人分配所述取货任务，并生成取货路径；预估所述机器人执行所述取货任务的空闲槽位信息的变化，为所述机器人分配归还任务于所述取货任务之前、之间或之后，并确定所述归还任务中归还第二目标物的空闲库位的位置；生成搬运任务序列以令所述机器人依序执行所述取货任务和所述归还任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空闲库位的位置包括以下任一项：所述第二目标物的初始存储位置；与所述取货路径在预设条件下的空闲库位的位置；执行所述取货任务后所述第一目标物位置形成的空闲库位的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人的空闲槽位信息指示的空闲槽位的总数为零时，为所述机器人分配至少一次所述归还任务于所述取货任务之前。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人的空闲槽位信息指示的空闲槽位的总数大于零时，为所述机器人分配所述取货任务。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述归还任务中归还第二目标物的空闲库位的位置，包括：将与所述取货路径之间的距离在第一预设范围内的U个空闲库位对应的位置，确定为所述空闲库位的位置；U为大于0的自然数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述归还任务中归还第二目标物的空闲库位的位置，包括：根据所述位置信息，将与所述机器人之间的距离在第二预设范围内的U个空闲库位对应的位置，确定为所述空闲库位的位置；U为大于0的自然数。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述归还任务中归还第二目标物的空闲库位的位置，包括：预测机器人分别到达V个空闲库位对应的位置归还货物，并且按照所述取货路径取到第一目标物所消耗的第一总时长；V为不小于U的自然数，U为大于0的自然数；将所述消耗的第一总时长与机器人按照所述取货路径取到第一目标物所消耗的时长之差记为第一增加耗时；将V个空闲库位中，第一增加耗时不大于第一预设阈值的U个空闲库位，确定为所述空闲库位的位置。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述归还任务中归还第二目标物的空闲库位的位置，包括：预测机器人分别到达V个空闲库位对应的位置归还货物，并且按照所述取货路径取到第一目标物所增加的第一移动距离；V为不小于U的自然数，U为大于0的自然数；将V个空闲库位中，增加的第一移动距离不大于第二预设阈值的U个空闲库位，确定为所述空闲库位的位置。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：2CN113968444A权利要求书2/6页确定所述归还任务对应的规划路径不符合预约要求时，重新分配所述归还任务。10.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的位置信息；根据所述位置信息与归还第一目标物的空闲库位的位置，为所述机器人分配归还任务，并生成归还路径；预估所述机器人执行所述归还任务的空闲槽位信息的变化，为所述机器人分配取货任务于所述归还任务之前、之间或之后，并确定所述取货任务中取得第二目标物的取货位置；生成任务序列以令所述机器人依序执行所述归还任务和所述取货任务。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述空闲库位的位置包括以下任一项：所述第一目标物的初始存储位置；被用于规划所述归还路径