搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109870951A(43)申请公布日2019.06.11(21)申请号201910041689.5(22)申请日2019.01.16(71)申请人深圳怡丰机器人科技有限公司地址518063广东省深圳市龙岗区龙岗街道五联一路9号高新技术产业园怡丰工业区D区(72)发明人蔡颖杰李杰杨建辉彭小修阙景阳(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人李庆波(51)Int.Cl.G05B19/042(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图9页(54)发明名称搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置(57)摘要本申请公开了一种搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置。该搬运器的控制方法包括：分别获取待搬运车辆的第一车轮、第二车轮以及第三车轮的中心的水平面坐标，其中，第一车轮与第二车轮同轴设置；根据第一车轮、第二车轮以及第三车轮的中心的水平面坐标确定待搬运车辆的第四车轮的水平面坐标，其中，第四车轮与第三车轮同轴设置；根据第一车轮、第二车轮、第三车轮以及第四车轮的水平面坐标控制搬运器运动，以搬运待搬运车辆。本申请实时监控待搬运车辆的位置，进而实时调整搬运器的运动，能够提高搬运器的搬运效率且提高搬运器的安全性。CN109870951ACN109870951A权利要求书1/2页1.一种搬运器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：分别获取待搬运车辆的第一车轮、第二车轮以及第三车轮的中心的水平面坐标，其中，所述第一车轮与所述第二车轮同轴设置；根据所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮的中心的水平面坐标确定所述待搬运车辆的第四车轮的水平面坐标，其中，所述第四车轮与所述第三车轮同轴设置；根据所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮以及所述第四车轮的水平面坐标控制所述搬运器运动，以搬运所述待搬运车辆。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述分别获取待搬运车辆的第一车轮、第二车轮以及第三车轮的中心的水平面坐标的步骤包括：通过采集装置沿水平面扫描所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮，以获取扫描水平面切割所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮所形成的第一矩形、第二矩形以及第三矩形的各三个端点的水平面坐标；根据所述第一矩形、所述第二矩形以及所述第三矩形靠近所述采集装置的各三个端点的水平面坐标确定所述第一矩形、所述第二矩形以及所述第三矩形的中心的水平面坐标，从而获取所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮的中心的水平面坐标。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮的中心的水平面坐标确定所述待搬运车辆的第四车轮的水平面坐标的步骤具体包括：根据所述第一车轮和所述第二车轮的中心的水平面坐标确定所述待搬运车辆在所述扫描水平面上的对称轴线的曲线方程；根据所述待搬运车辆在所述扫描水平面上的对称轴线和所述第三车轮的中心的水平面坐标确定所述第三车轮的中心的水平面坐标。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述待搬运车辆在所述扫描水平面上的对称轴线的曲线方程为如公式(1)所示的公式，Z＝kX+c(1)所述第一车轮和所述第二车轮的中心的水平面坐标与所述待搬运车辆在所述扫描水平面上的对称轴线的曲线方程满足如公式(2)所示的关系，其中，(Xa0,Za0)为所述第一车轮的中心的水平面坐标，(Xb0,Zb0)为所述第二车轮的中心的水平面坐标。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮以及所述第四车轮的水平面坐标控制所述搬运器运动的步骤具体包括：2CN109870951A权利要求书2/2页获取所述第一车轮的半径；根据所述第一车轮的半径，所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮以及所述第四车轮的水平面坐标控制所述搬运器运动，以搬运所述待搬运车辆。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述第一车轮的半径的步骤具体包括：根据所述第一矩形的三个端点的水平面坐标与所述采集装置距离地面的高度确定所述第一车轮的半径。7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述通过采集装置沿水平面扫描所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮，以获取扫描水平面切割所述第一车轮、所述第二车轮以及所述第三车轮所形成的第一矩形、第二矩形以及第三矩形的各三个端点的水平面坐标的步骤具体包括：通过所述采集装置获取所述第一矩形、所述第二矩形以及所述第三矩形靠近所述采集装置的各三个端点的相对位置信息；根据所述采集装置与所述第一矩形、所述第二矩形以及所述第三矩形靠近所述采集装置的各三个端点的相对位置信息以及所述采集装置的水平面坐标确定所述第一矩形、所述第二