轨道式巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109676580A(43)申请公布日2019.04.26(21)申请号201910089276.4(22)申请日2019.01.30(71)申请人合肥中盛水务发展有限公司地址230000安徽省合肥市蜀山区经济技术开发区九龙路与容成路交口东湖高新创新中心19幢(72)发明人施海仁张羽陆元州姚坤许鲁亮王婷婷马燕(74)专利代理机构合肥诚兴知识产权代理有限公司34109代理人汤茂盛(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称轨道式巡检机器人(57)摘要本发明的目的是提供一种能够在轨道上可靠行走的轨道式巡检机器人，机架上设置有信号采集摄录设备和信号收发设备，机架及附件总成的铅垂向对称面的两侧对称设置行走轮及行走轮的下方设置顶紧轮，行走轮和顶紧轮的轮轴芯平行且行走轮和顶紧轮之间的轮间距与置于其间的┸形轨道A的翼板厚吻合，位于┸形轨道A的腹板两侧的行走轮、顶紧轮同芯布置，行走轮、顶紧轮的轮芯与机架及附件总成的铅垂向对称面垂直，动力单元行驱动行走轮转动。上述方案中，┸形轨道A的腹板夹置于行走轮和顶紧轮之间，有效地避免了机器人受外力影响发生抖动及其上坡打滑的现象，同时总成在铅垂向对称面垂直，保证了轨道式巡检机器人在轨道上行走是的稳定性和安全性。CN109676580ACN109676580A权利要求书1/1页1.一种轨道式巡检机器人，机架(10)上设置有信号采集摄录设备(20)和信号收发设备(30)，其特征在于：机架(10)及附件总成的铅垂向对称面的两侧对称设置行走轮(40)及行走轮(40)的下方设置顶紧轮(50)，行走轮(40)和顶紧轮(50)的轮轴芯平行且行走轮(40)和顶紧轮(50)之间的轮间距与置于其间的┸形轨道A的翼板厚吻合，位于┸形轨道A的腹板两侧的行走轮(40)、顶紧轮(50)同芯布置，行走轮(40)、顶紧轮(50)的轮芯与机架(10)及附件总成的铅垂向对称面垂直，动力单元行驱动行走轮(40)转动。2.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：机架(10)上还设置有导向机构(60)，导向机构(60)包括导向轮(61)，导向轮(61)的轮芯与行走轮(40)的轮芯垂直布置，导向机构(60)还包括用于调节导向轮(61)轮芯位置的浮动机构。3.根据权利要求2所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述的浮动机构包括固定在机架(10)侧板(11)上的安装板(62)，铰链板(63)与安装板(62)通过铰接轴(65)铰接，安装板(62)上设置有气弹簧(64)，气弹簧(64)提供弹力驱使铰链板(63)带动导向轮(61)靠近T字型轨道A的方向转动。4.根据权利要求2所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述的浮动机构包括固定在机架(10)侧板(11)上的安装板(62)，铰链板(63)与安装板(62)通过铰接轴(65)铰接，压簧/扭簧一端固定于安装板(62)上、另一端固定于铰链板(63)上，导向轮(61)可转动地连接于铰链板(63)上，压簧/扭簧提供弹力驱使铰链板(63)带动导向轮(61)靠近T字型轨道A的方向转动。5.根据权利要求3或4所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：铰链板(63)整体呈条板状，其截面呈U型，铰接轴(65)和导向轮(61)分别设置在条板的两端，条板上靠近铰接轴(65)的端部设置有凸部(631)，凸部(631)与安装板(62)上设置的限位板(621)构成限位配合。6.根据权利要求3或4所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：导向轮(61)在机架(10)的两侧板(11)前后两端靠近端部位置处各设置1个，共4个。7.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：行走轮(40)的外侧端部向外设置有翻边(41)，翻边(41)与┸形轨道A的翼板的侧边抵靠限制行走轮(40)在其轴向上的位移。8.根据权利要求7所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：行走轮(40)至少设置有两组，连接于同一侧板(11)上的行走轮(40)之间构成链传动配合，两侧板(11)上的行走轮(40)由各自的驱动机构驱动，或两侧板(11)上的行走轮(40)由同一驱动机构驱动且两侧的行走轮(40)之间设置有差速器。9.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：顶紧轮(30)、行走轮(40)和导向轮(61)均由聚氨酯材料制成。10.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：机架(10)的两侧板外侧设置有挂箱(70)，信号采集摄录设备(20)和信号收发设备(30)设置在箱体的端部位置处，箱体的内部还设置有电池(71)。2CN109676580A说明书1/3页轨道式巡检机器人技术领域[0001]