轨道式智能巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109514572A(43)申请公布日2019.03.26(21)申请号201811523306.X(22)申请日2018.12.13(71)申请人杭州申昊科技股份有限公司地址311121浙江省杭州市余杭区仓前街道龙潭路21号(72)发明人陈如申黎勇跃(74)专利代理机构北京国贝知识产权代理有限公司11698代理人丛芳(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J5/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称轨道式智能巡检机器人(57)摘要本发明公开了轨道式智能巡检机器人，该机器人安装于导轨上，该机器人包括主体、蓄电池、移动机构、控制装置、升降机构、巡检机构和电池控制器；所述的升降机构包括剪叉式升降平台、安装于主体内的绕线电机、绕线轮和绳索，所述的巡检机构包括电动云台、摄像头、辅助照明射灯和探测器总成，所述电动云台和探测器总成固定安装于所述的剪叉式升降平台底部，所述摄像头和辅助照明射灯安装于所述电动云台上。本发明采用两组驱动轮组安装在主体左右两侧，用于与导轨两侧的轨道配合，实现左右转弯更灵活，满足导轨在空间有限的场所进行布置；此外，还设置有平行于导轨的取电轨，通过集电靴与取电轨接触取电，确保供电，使该巡检机器人进行高效巡检作业。CN109514572ACN109514572A权利要求书1/1页1.轨道式智能巡检机器人，该机器人安装于导轨上，其特征在于：该机器人包括主体、蓄电池、移动机构、控制装置、升降机构、巡检机构和电池控制器，所述的蓄电池通过电池控制器为移动机构、控制装置、升降机构以及巡检机构提供工作电压；所述的升降机构包括剪叉式升降平台、安装于主体内的绕线电机、绕线轮和绳索，所述的剪叉式升降平台的顶部与主体的底部固定连接，所述的绕线电机安装于所述主体内，并且绕线电机的输出轴上安装有所述绕线轮，所述绳索的一端与绕线轮连接，另一端与剪叉式升降平台的底部连接，所述的巡检机构包括电动云台、摄像头、辅助照明射灯和探测器总成，所述的电动云台和探测器总成固定安装于所述的剪叉式升降平台底部，所述的摄像头和辅助照明射灯安装于所述的电动云台上，所述的摄像头和探测器总成与控制装置通信连接。2.根据权利要求1所述的轨道式智能巡检机器人，其特征在于：所述的探测器总成包括气体探测头、温度探测头和湿度探测头，所述的巡检机构还包括双向语音对讲机和警报器，所述的双向语音对讲机和警报器均安装于所述主体上，并且双向语音对讲机和警报器均与控制装置通信连接，所述的气体探测头、温度探测头、湿度探测头、双向语音对讲机和警报器均通过电池控制器与蓄电池电性连接，所述的控制装置与安装于远程客户端上的监控系统通信连接。3.根据权利要求2所述的轨道式智能巡检机器人，其特征在于：所述的主体上还安装有用以显示温湿度的显示屏，所述的显示屏与控制装置通信连接。4.根据权利要求1所述的轨道式智能巡检机器人，其特征在于：所述的移动机构包括两组分别安装在主体左右两侧的驱动轮组，每组驱动轮组包括轮轴、安装在所述轮轴内端的橡胶轮、与所述轮轴外端联接的伺服电机和与所述伺服电机通信连接的电机驱动器，所述的电机驱动器安装于主体内，两组驱动轮组上的橡胶轮分别与导轨两侧的轨道配合，并能在各自的轨道内滚动，两组驱动轮组上的电机驱动器均与控制装置通信连接。5.根据权利要求4所述的轨道式智能巡检机器人，其特征在于：所述的主体的前、后端还各安装有与控制装置通信连接的接触式感应器，所述的导轨的下端面沿走向设置一凸条，在该机器人正向行走过程中，前端的接触式感应器用于与凸条接触；在该机器人反向行走过程中，后端的接触式感应器用于与凸条接触。6.根据权利要求1所述的轨道式智能巡检机器人，其特征在于：所述的导轨的侧边还设置有平行于导轨的取电轨，所述的主体上安装有集电靴，所述的集电靴与取电轨接触，并且所述的集电靴通过电池控制器向蓄电池充电。7.根据权利要求6所述的轨道式智能巡检机器人，其特征在于：所述的集电靴与取电轨接触面的前后两端均背向取电轨的方向翘起，所述的集电靴还通过至少一根弹簧与主体连接。8.根据权利要求6所述的轨道式智能巡检机器人，其特征在于：所述绕线电机与控制装置通信连接。2CN109514572A说明书1/4页轨道式智能巡检机器人技术领域[0001]本发明涉及巡检机器人的技术领域，具体涉及轨道式智能巡检机器人。背景技术[0002]机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。[0003]轨道式巡检机器人沿着轨道行驶，并对需要巡检的环境进行监控