轨道式巡检机器人定位方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109739247A(43)申请公布日2019.05.10(21)申请号201910261290.8(22)申请日2019.04.02(71)申请人常州市盈能电气有限公司地址213164江苏省常州市武进区湖塘镇鸣新西路128号湖塘科创园1C(72)发明人庄孟文(74)专利代理机构常州知融专利代理事务所(普通合伙)32302代理人路接洲(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图1页(54)发明名称轨道式巡检机器人定位方法(57)摘要本发明涉及一种轨道式巡检机器人定位方法，包括：巡检机器人巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，巡检机器人从轨道起始点开始，顺序经过各定位点、预设的目标位置，并记录各定位点顺序号、目标位置与前一个定位点的距离及前一个定位点的顺序号；巡检机器人巡检时，根据记录的各预设目标位置的前一个定位点顺序号，首先寻找该定位点；当巡检机器人的定位检测传感器检测到该定位点后，巡检机器人根据记录的预设目标位置至该定位点的距离，继续行走该距离。本发明可以解决巡检机器人完全依赖行走距离定位时，由于轮子打滑、磨损出现的定位精度差的问题；也可以解决在每一个目标位置设置定位点成本高的问题。CN109739247ACN109739247A权利要求书1/2页1.一种轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：包括设置有定位点的轨道、安装有定位检测传感器的轨道式巡检机器人，并包括以下步骤：1）巡检机器人在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，包括：A）巡检机器人在轨道起始点开始行走；B）巡检机器人按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人给该定位点设置定位点顺序号，并开始距离计数；C）巡检机器人按行走顺序继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点之前，经过任一预定目标位置，则记录该预定目标位置与上一个定位点之间的距离以及上一个定位点顺序号；D）巡检机器人按行走顺序继续行走，如果已经经过全部预定目标位置，则定位数据初始化结束；如果没有经过全部预定目标位置，则巡检机器人继续执行步骤B）、C）；2）巡检机器人从轨道起始点开始巡检预定目标位置时，根据预定目标位置的上一个定位点顺序号以及与定位点的距离，经过该定位点，并继续行走该距离。2.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：还包括以下步骤：1）在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，还包括：a）巡检机器人在轨道起始点开始行走；b）巡检机器人按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人给定位点设置定位点顺序号，并开始距离计数；c）巡检机器人按行走顺序继续行走，经过任何预定目标位置，直到巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点，则分别记录全部预定目标位置与上一个定位点之间的距离、上一个定位点顺序号、及全部预定目标位置与下一个定位点之间的距离、下一个定位点顺序号；d）巡检机器人按行走顺序继续行走，如果已经经过全部预定目标位置，则定位数据初始化结束；如果没有经过全部预定目标位置，则巡检机器人继续执行步骤b）、c）；2）巡检机器人从远离轨道起始点方向开始巡检预定目标位置时，根据预定目标位置的上一个定位点顺序号及与定位点的距离，经过该定位点，并继续行走该距离；3）巡检机器人在某一位置向轨道起始点方向开始巡检预定目标位置时，根据记录中预定目标位置的下一个定位点顺序号及与该定位点的距离，经过该定位点，并继续行走该距离。3.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：所述的定位点是在轨道上沿轨道长度方向进行的间隔打孔，打孔间隔距离不完全相等。4.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：所述的定位点是在轨道上沿轨道长度方向进行的间隔打孔，打孔间隔距离两两不相等。5.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：所述的定位点是在轨道上沿轨道长度方向进行的间隔打孔，打孔间隔距离有一个或多个为固定距离。6.如权利要求3、4、5所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：所述的打孔间隔距离根据巡检机器人行走误差设置，使在两个孔之间，巡检机器人的行走误差至少满足对机器人行走误差要求。7.如权利要求3所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：所述的打孔间隔距离2CN109739247A权利要求书2/2页是一个固定长度周围的不完全相同距离。8.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：还包括巡检机器人巡检时，对定位精度进行校准。9.如权利要求8所述的轨道式巡检机器人定位方法，其特征在于：当巡检机器人经过两个相邻或间隔的定位孔，巡检机器人将该两个定位孔间的距离计