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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109733570A(43)申请公布日2019.05.10(21)申请号201910083524.4(22)申请日2019.01.29(71)申请人山东大学地址264209山东省威海市文化西路180号(72)发明人陈原潘以涛陈伟杜晓强(74)专利代理机构北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙)11363代理人逯长明许伟群(51)Int.Cl.B63C11/52(2006.01)B08B9/023(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人(57)摘要本申请公开了一种轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人,包括机器人本体及水上控制设备,机器人本体包括载体框架、移动机构、电气仓、水下推进装置与清洗装置,载体框架包括第一、二框架与框架管,框架管的两端分别与第一、二框架的中心位置连接;移动机构固定于第二框架的一侧,用于带动机器人本体在水下管道上移动;水下推进装置包括多个对称设置的水平、垂直螺旋桨推进器,用于驱动机器人本体360度转动;清洗装置固定于第二框架的侧面,用于发射高压水射流;移动机构、水下推进装置与清洗装置分别与电气仓连接,电气仓通过带缆与水上控制设备连接。该机器人代替了人的清洗工作,具有运动灵活、清洗效率高、安全可靠等优点。CN109733570ACN109733570A权利要求书1/2页1.一种轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人,其特征在于,包括机器人本体及水上控制设备,其中,所述机器人本体包括载体框架、移动机构、电气仓、水下推进装置与清洗装置,所述载体框架包括第一框架、第二框架与框架管,所述框架管的两端分别与所述第一框架、所述第二框架的中心位置连接;所述移动机构固定于所述第二框架远离所述第一框架的一侧,用于带动所述机器人本体在水下管道上移动;所述水下推进装置包括多个对称设置的水平螺旋桨推进器与垂直螺旋桨推进器,通过所述水平螺旋桨推进器与所述垂直螺旋桨推进器驱动所述机器人本体360度转动;所述清洗装置固定于所述第二框架的侧面上,用于发射高压水射流;所述电气仓固定于所述第一框架的另一侧,所述移动机构、所述水下推进装置与所述清洗装置分别与所述电气仓连接,所述电气仓通过带缆与所述水上控制设备连接。2.根据权利要求1所述的轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人,其特征在于,所述载体框架还包括对称设置的侧板,所述侧板的上端分别与所述第一框架连接,所述侧板的下端分别与所述第二框架连接。3.根据权利要求1所述的轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人,其特征在于,所述移动机构包括多组对称设置的驱动轮、驱动电机与步进电机涡轮减速箱,所述驱动电机的输出轴与所述步进电机涡轮减速箱的输入端连接,所述步进电机涡轮减速箱的输出端与所述驱动轮连接;所述步进电机涡轮减速箱上设有驱动轮支架,所述移动机构通过所述驱动轮支架固定于所述第二框架上。4.根据权利要求1所述的轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人,其特征在于,所述水平螺旋桨推进器与所述垂直螺旋桨推进器上均设有推进器支架,所述水平螺旋桨推进器通过所述推进器支架固定于所述第二框架上,所述垂直螺旋桨推进器通过所述推进器支架固定于所述第一框架上。5.根据权利要求1所述的轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人,其特征在于,所述清洗装置包括驱动组件、导向组件及喷头滑块,所述导向组件的两端设有固定支架,所述导向组件通过所述固定支架固定于所述第二框架上;所述喷头滑块与所述导向组件滑动连接,所述驱动组件驱动所述喷头滑块沿所述导向组件移动。6.根据权利要求5所述的轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人,其特征在于,所述导向组件包括相互平行的往复丝杆与导杆,所述导杆的两端分别与所述固定支架固定连接;所述驱动组件包括电机与减速箱,所述电机的输出轴与所述减速箱的输入轴连接,所述减速箱的输出轴与所述往复丝杆连接;所述喷头滑块套设在所述导杆与所述往复丝杆上,所述往复丝杆带动所述喷头滑块沿所述导杆往复移动。7.根据权利要求1所述的轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人,其特征在于,还包括观测照明系统,所述观测照明系统包括至少两组摄像头与照明灯,所述摄像头与所述照2CN109733570A权利要求书2/2页明灯分别通过固定组件固定于所述框架管上;一组所述摄像头与所述照明灯朝向所述第一框架,另一组所述摄像头与所述照明灯朝向所述第二框架。8.根据权利要求7所述的轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人,其特征在于,所述固定组件包括卡箍与固定板,所述卡箍分别卡在摄像头与照明灯上,所述卡箍通过所述固定板固定在所述框架管上。9.根据权利要求1所述的轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人,其特征在于,还包括浮体块,所述浮体块固