一种轮式行走机器人行走阻力平衡调节系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108772837A(43)申请公布日2018.11.09(21)申请号201810599946.2(22)申请日2018.06.12(71)申请人芜湖乐创电子科技有限公司地址241200安徽省芜湖市繁昌县经济开发区倍思科创园(72)发明人桂骏(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J19/00(2006.01)B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种轮式行走机器人行走阻力平衡调节系统(57)摘要本发明公开了一种轮式行走机器人行走阻力平衡调节系统，涉及机器人调节控制系统领域。本发明中：行走机器人本体上装设有陀螺仪，行走机器人的传动机构上装设有速度传感器，行走机器人的传动机构与相应的动力电机连接；行走阻力调节系统内设有陀螺仪监测单元、速率传感监测单元和电机驱动单元；行走阻力调节系统内设置有摩擦阻力平衡调节单元；行走阻力调节系统内设有数据信息存储单元和数据信息分析单元。本发明通过陀螺仪对机器人行走的路面坡度角度进行实时监测，通过速度传感器对行走机器人的行走速率进行实时监测，通过速率对比方式进行速率变化分析，从而准确驱动动力电机进行增益/减益操作，从实现行走机器人保持平稳搬运行走。CN108772837ACN108772837A权利要求书1/1页1.一种轮式行走机器人行走阻力平衡调节系统，其特征在于：包括用于调节行走机器人保持稳定速率的行走阻力调节系统；行走机器人本体上装设有陀螺仪，行走机器人的传动机构上装设有速度传感器，行走机器人的传动机构与相应的动力电机连接；行走阻力调节系统内设有陀螺仪监测单元、速率传感监测单元和电机驱动单元；行走阻力调节系统内设置有摩擦阻力平衡调节单元；行走阻力调节系统内设有数据信息存储单元和数据信息分析单元。2.根据权利要求1所述的一种轮式行走机器人行走阻力平衡调节系统，其特征在于：所述陀螺仪通过数据信息传输线路与陀螺仪监测单元相连；所述陀螺仪监测单元通过模数转换模块将陀螺仪实时采集到的数据信息传输至行走阻力调节系统内的数据信息存储单元。3.根据权利要求1所述的一种轮式行走机器人行走阻力平衡调节系统，其特征在于：所述速度传感器通过数据信息传输线路与速率传感监测单元相连；所述速率传感监测单元通过模数转换模块将速度传感器实时监测到的数据信息传输至行走阻力调节系统内的数据信息存储单元。4.根据权利要求1所述的一种轮式行走机器人行走阻力平衡调节系统，其特征在于：所述行走阻力调节系统内的数据信息分析单元获取数据信息存储单元内的实时数据信息；所述行走阻力调节系统内的数据信息分析单元内设有速率对比模块；所述速率对比模块获取相应的暂存速率数据，所述速率对比模块通过信号驱动方式与电机驱动单元相联。5.根据权利要求1所述的一种轮式行走机器人行走阻力平衡调节系统，其特征在于：所述电机驱动单元通过电气控制线路与动力电机相连；所述动力电机采用交流伺服电机。2CN108772837A说明书1/2页一种轮式行走机器人行走阻力平衡调节系统技术领域[0001]本发明涉及机器人调节控制系统领域，尤其涉及一种轮式行走机器人行走阻力平衡调节系统。背景技术[0002]机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。[0003]在机器人进行一些危险品、易碎品的搬运操作过程中，行走的平稳性是十分重要的，行走过程中时快时慢容易导致物品的滑落。而在实际的行走过程中，阻力也是会发生变化的，机器人行走阻力发生变化时，行走的速率就会发生变化，如何保证机器人能够在搬运物品时的平稳行走，成为需要解决的问题。发明内容[0004]本发明要解决的技术问题是提供一种轮式行走机器人行走阻力平衡调节系统，通过速度传感器对行走机器人的行走速率进行实时监测，并通过速率对比方式进行速率变化分析，从而准确驱动动力电机进行增益/减益操作，从实现行走机器人保持平稳搬运行走，保证机器人搬运物品的稳定。[0005]为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：[0006]本发明提供一种轮式行走机器人行走阻力平衡调节系统，包括用于调节行走机器人保持稳定速率的行走阻力调节系统；行走机器人本体上装设有陀螺仪，行走机器人的传动机构上装设有速度传感器，行走机器人的传动机构与相应的动力电机连接；行走阻力调节系统内设有陀螺仪监测单元、速率传感监测单元和电机驱动单元；行走阻力调节系统内设置有摩擦阻力平衡调节单元；行走阻力调节系统内设有数据信息存储单元和数据信息分析单元。[0007]其中，陀螺仪通过数据信息传输线路