一种机器人的轮式行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107539388A(43)申请公布日2018.01.05(21)申请号201710626059.5(22)申请日2017.07.27(71)申请人安徽工程大学地址241000安徽省芜湖市鸠江区北京中路8号(72)发明人强俊汪军窦易文章平刘涛(74)专利代理机构北京风雅颂专利代理有限公司11403代理人杨红梅(51)Int.Cl.B62D61/12(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种机器人的轮式行走装置(57)摘要本发明公开了一种机器人的轮式行走装置，包括底盘，底盘前面两侧分别安装万向轮，底盘后面两侧分别安装左后驱动轮和右后驱动轮，左后驱动轮通过左后驱动轴连接左后轮驱动电机，右后驱动轮通过右后驱动轴连接右后轮驱动电机，底盘上表面前侧从左至右依次安装超声测距传感器、倾角传感器和红外避障传感器，底盘的底面中间连接辅助驱动电机，辅助驱动电机连接升降驱动轴和若干个辅助驱动轴，升降驱动轴连接两个升降杆，两个升降杆均一端固定在底盘上，另一端固定连接横向杆，横向杆上均安装若干个辅助驱动轮，辅助驱动轮分别连接在辅助驱动轴上，该装置能够提高机器人的拐弯和躲避障碍物的能力，同时提高机器人的爬坡能力，值得推广。CN107539388ACN107539388A权利要求书1/1页1.一种机器人的轮式行走装置，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)的前面两侧分别安装有万向轮(2)，且在底盘(1)的后面两侧分别安装有后驱动轮(3)，所述后驱动轮(3)按位置关系分为左后驱动轮(4)和右后驱动轮(5)，所述左后驱动轮(4)通过左后驱动轴(6)连接有左后轮驱动电机(7)，所述右后驱动轮(5)通过右后驱动轴(8)连接有右后轮驱动电机(9)，所述左后轮驱动电机(7)和右后轮驱动电机(9)分别通过固定螺栓(10)固定在底盘(1)底面，所述底盘(1)上表面前侧从左至右依次安装有超声测距传感器(11)、倾角传感器(12)和红外避障传感器(13)，且在底盘(1)上表面后侧安装有机器人机身(14)，所述底盘(1)的底面中间通过固定螺栓(10)连接有辅助驱动电机(15)，所述辅助驱动电机(15)的输出轴连接有一个升降驱动轴(16)和若干个辅助驱动轴(17)，所述升降驱动轴(16)连接有两个升降杆(18)，两个所述的升降杆(18)分别位于底盘(1)的两侧，且一端均固定在底盘(1)上，所述升降杆(18)的另一端均固定连接有横向杆(19)，所述横向杆(19)上均安装有若干个辅助驱动轮(20)，所述辅助驱动轮(20)分别连接在辅助驱动轴(17)上。2.根据权利要求1所述的一种机器人的轮式行走装置，其特征在于：所述万向轮(2)、后驱动轮(3)和辅助驱动轮(20)均设置有防滑橡胶轮胎(21)。3.根据权利要求1所述的一种机器人的轮式行走装置，其特征在于：所述横向杆(19)的长度均小于底盘(1)一侧万向轮(2)和后驱动轮(3)的连线长度。4.根据权利要求1所述的一种机器人的轮式行走装置，其特征在于：所述万向轮(2)、后驱动轮(3)和辅助驱动轮(20)的大小均完全相等。5.根据权利要求1所述的一种机器人的轮式行走装置，其特征在于：所述升降杆(18)升到最大长度时，底盘(1)一侧的辅助驱动轮(20)、万向轮(2)和后驱动轮(3)的中心均在一条直线上。6.根据权利要求1所述的一种机器人的轮式行走装置，其特征在于：所述左后轮驱动电机(7)和右后轮驱动电机(9)关于底盘(1)的中心线对称。7.根据权利要求1所述的一种机器人的轮式行走装置，其特征在于：所述辅助驱动轮(20)的数量等于辅助驱动轴(17)的数量。8.根据权利要求1所述的一种机器人的轮式行走装置，其特征在于：所述底盘(1)两侧辅助驱动轮(20)的数量相等。2CN107539388A说明书1/4页一种机器人的轮式行走装置技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人的轮式行走装置。背景技术[0002]机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人按运动方式分为轮式移动机器人、步行移动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等，其中轮式移动机器人结构最简单，移动最迅速，因此应用最广泛。[0003]但是轮式移动机器人有以下缺陷，一是轮式移动机器人的拐弯躲避障碍物能力差，二是轮式移动机器人的爬坡能力差，这也是限制轮式移动机器人应用的原因，为了解决这些问题，因而设计了一种机器人的轮式行走装置。发明内容[0004]为了克服现有技术方案的不足,本发明提供一种机器人的轮式