一种自动泊车路径规划的避障方法及泊车路径规划系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111674390A(43)申请公布日2020.09.18(21)申请号202010386906.7(22)申请日2020.05.09(71)申请人惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司地址516006广东省惠州市仲恺高新区和畅五路西103号(72)发明人仝乐斌吕兵兵成航见(74)专利代理机构广州粤高专利商标代理有限公司44102代理人练逸夫尚枝(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W30/095(2012.01)B60W40/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种自动泊车路径规划的避障方法及泊车路径规划系统(57)摘要本发明涉及一种自动泊车路径规划的避障方法，包括：根据车辆初始位置、停车位以及障碍物信息规划泊车路径轨迹；在泊车路径轨迹上根据预设步长选取若干节点，确定各节点对应的位姿；根据各节点对应的位姿，将车辆轮廓依次拟合至各节点上；建立坐标系，判断是否存在与障碍物在X轴方向以及Y轴方向均发生投影重叠的车辆轮廓，若是，则认为泊车路径轨迹不合格，重新规划泊车路径；否则，认为泊车路径轨迹合格。该方法对以车辆后轴中点为质点规划的泊车路径轨迹进行了障碍物碰撞检测，避免了泊车过程中发生碰撞风险，一定程度增加了泊车成功率，同时也不会增加计算资源，具有重要的实用价值。CN111674390ACN111674390A权利要求书1/2页1.一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：根据车辆初始位置、停车位以及障碍物信息规划泊车路径轨迹；在泊车路径轨迹上根据预设步长选取若干节点，确定各节点对应的位姿；根据各节点对应的位姿，将车辆轮廓依次拟合至各节点上；建立坐标系，判断是否存在与障碍物在X轴方向以及Y轴方向均发生投影重叠的车辆轮廓，若是，则认为泊车路径轨迹不合格，重新规划泊车路径；否则，认为泊车路径轨迹合格。2.如权利要求1所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，所述建立坐标系，判断是否存在与障碍物在X轴方向以及Y轴方向均发生投影重叠的车辆轮廓，若是，则认为泊车路径轨迹不合格，重新规划泊车路径；否则，认为泊车路径轨迹合格步骤，包括：以泊车路径轨迹和障碍物所在平面建立坐标系；获取节点上的车辆轮廓在X轴上的第一投影以及在Y轴上的第二投影；获取障碍物在X轴上的第三投影以及在Y轴上的第四投影；判断第一投影与第三投影、第二投影与第四投影是否均存在重叠区域，若是，则认为泊车路径轨迹不合格，重新规划泊车路径；否则，认为泊车路径轨迹合格。3.如权利要求2所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，所述获取节点上的车辆轮廓在X轴上的第一投影以及在Y轴上的第二投影步骤，包括：获取节点上的车辆轮廓在X轴上的投影最大值X1和投影最小值X2，将线段X1X2视为第一投影；获取节点上的车辆轮廓在Y轴上的投影最大值Y1和投影最小值Y2，将线段Y1Y2视为第二投影。4.如权利要求2所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，所述获取障碍物在X轴上的第三投影以及在Y轴上的第四投影步骤，包括：获取障碍物在X轴上的投影最大值X1’和投影最小值X2’，将线段X1’X2’视为第三投影；获取障碍物在Y轴上的投影最大值Y1’和投影最小值Y2’，将线段Y1’Y2’视为第四投影。5.如权利要求1所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，所述根据各节点对应的位姿，将车辆轮廓依次拟合至各节点上步骤，包括：获取车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为长方形；根据各节点对应的位姿，将长方形作为车辆轮廓依次拟合至各节点上。6.如权利要求5所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，在所述获取车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为长方形步骤中，通过预设膨胀参数，增大车辆的轮廓参数，进而将车体简化为长方形。7.如权利要求1所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物位置以及障碍物大小；所述障碍物信息通过车载摄像头以及车载雷达获取。8.如权利要求1所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，针对存在多个自动泊车路径轨迹的情况，根据预设指标，从多个泊车路径轨迹中筛选出最优泊车路径轨迹作为最终的停车路径。9.一种泊车路径规划系统，基于权利要求1-8任一项所述的一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，包括车辆定位模块(6)、车位检测模块(5)、障碍物检测模块(4)、计算模块(3)以及干涉检测模块(2)；所述车辆定位模块(6)用于获取车辆位置以及位姿；所述2CN111674390A权利要求书2/2页车位检测模块(5)用于获取车位位姿；所述障碍物检测模块(4)包括车载摄像头和车载雷达，用于获取障碍物信