用于确定车辆三维框架的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109829447A(43)申请公布日2019.05.31(21)申请号201910168651.4(22)申请日2019.03.06(71)申请人百度在线网络技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层(72)发明人金文耀(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204代理人王达佐马晓亚(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图6页(54)发明名称用于确定车辆三维框架的方法和装置(57)摘要本申请实施例公开了用于确定车辆三维框架的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取车辆的图像，上述图像包括第一图像和第二图像，第一图像指示车辆的侧面，第二图像指示车辆的正面或背面，第一图像包括至少两个车轮的图像，侧面为第一面，正面或背面为第二面；在上述图像中，确定至少两个车轮与地面的至少两个接触点；利用最小外接矩形标注第一面以及第二面，得到第一矩形框和第二矩形框；根据第一矩形框、第二矩形框以及至少两个接触点，确定图像中、用于表示车辆的三维框架的长边、宽边和高边；基于长边、宽边和高边，确定车辆的三维框架。该实施方式不需要对图像进行复杂的处理，即可确定出车辆的三维框架，提高图像的处理速度。CN109829447ACN109829447A权利要求书1/3页1.一种用于确定车辆三维框架的方法，包括：获取车辆的图像，其中，所述图像包括第一图像和第二图像，第一图像指示车辆的侧面，第二图像指示车辆的正面或背面，侧面为第一面，正面或背面为第二面，第一图像包括至少两个车轮的图像；在所述图像中，确定至少两个车轮与地面的至少两个接触点；利用最小外接矩形标注所述第一面以及所述第二面，得到第一矩形框和第二矩形框；根据所述第一矩形框、所述第二矩形框以及所述至少两个接触点，确定所述图像中、用于表示所述车辆的三维框架的长边、宽边和高边；基于所述长边、宽边和高边，确定所述车辆的三维框架。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用最小外接矩形标注所述第一面以及所述第二面，得到第一矩形框和第二矩形框，包括：提取所述图像中车辆的边框的特征点；根据提取的特征点，确定所述第一面的边框和所述第二面的边框；利用最小外接矩形标注所述第一面的边框和所述第二面的边框，得到第一矩形框和第二矩形框。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一矩形框、所述第二矩形框以及所述至少两个接触点，确定所述图像中、用于表示所述车辆的三维框架的长边、宽边和高边，包括：根据所述第一矩形框、所述第二矩形框以及所述至少两个接触点，确定所述图像中、用于表示所述车辆的三维框架的立方体的至少一个顶点；根据所述至少一个顶点，确定用于表示所述车辆的三维框架的长边、宽边和高边。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一边框与所述第二边框具有共同边框；以及所述根据所述第一矩形框、所述第二矩形框以及所述至少两个接触点，确定所述图像中、用于表示所述车辆的三维框架的立方体的至少一个顶点，包括：连接所述至少两个接触点，得到第一线段；确定所述第一矩形框和所述第二矩形框的共同边框为第二线段；延长所述第一线段与所述第二线段，得到所述第一线段向第一方向延长的延长线与所述第二线段的延长线的第一交点，以及得到所述第一线段向第二方向延长的延长线与所述第一矩形框的第二交点，所述第一方向与所述第二方向相反。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述至少一个顶点，确定用于表示所述车辆的三维框架的长边、宽边和高边，包括：将所述第一交点至第一矩形框中包括所述第二线段的一边上、远离所述第一交点的端点之间的第三线段，作为所述车辆的框架的高边；将所述第一交点至与所述第二交点之间的第四线段，作为所述车辆的框架的长边；根据所述第一交点、预设的标定参数以及所述第二矩形框，确定第三交点，以及将所述第一交点至所述第三交点之间的第五线段作为所述车辆的框架的宽边，其中，所述第五线段在世界坐标系中的投影线段垂直于所述第四线段在世界坐标系中的投影线段。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述第一交点、预设的标定参数以及所2CN109829447A权利要求书2/3页述第二矩形框，确定第三交点，包括：确定所述第一交点以及所述第二交点在所述图像中的位置；根据所确定的位置以及预设的标定参数，确定所述第一交点、所述第二交点在世界坐标系中的第一投影点和第二投影点；在世界坐标系中，确定所述第一投影点和所述第二投影点之间的投影线段，以及确定经过所述第一投影点的、与所述投影线段垂直的垂直线段；在所述垂直线段中确定目标点，以及根据所述目标点的位置以及所述标定参数，确定所述目标点在所述图像中的对应点；确定所述第二