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(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102753313A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102753313A(43)申请公布日2012.10.24(21)申请号201180010520.5代理人汲长志杨国治(22)申请日2011.01.04(51)Int.Cl.(30)优先权数据B25J19/02(2006.01)102010002258.62010.02.23DEG01B21/20(2006.01)G05B19/19(2006.01)(85)PCT申请进入国家阶段日B25J13/08(2006.01)2012.08.22B25J9/16(2006.01)(86)PCT申请的申请数据G01B11/00(2006.01)PCT/EP2011/0500452011.01.04(87)PCT申请的公布数据WO2011/104041DE2011.09.01(71)申请人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特(72)发明人W.塞费尔特S.阿伯拉罕A.温特(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001权利要求书权利要求书3页3页说明书说明书77页页附图附图1616页(54)发明名称用于在车辆上确定间距的方法和装置(57)摘要按本发明的方法,用于确定用于对具有车身(3)和至少一个车轮(2)的车辆(1)进行底盘测量的间距,尤其用于确定高度水平(h),该方法包括通过将结构化的光图案至少投影到所述车辆的车轮(2)上这种方式来确定所述车轮(2)的车轮旋转中心(Z)、用经过校准的成像的传感系统来拍摄由所述车轮(2)反射的光图案、从所反射的光图案中确定3D云点并且从所述3D云点中确定所述车轮旋转中心(Z)这些步骤。所述方法也包括通过对以前确定的3D云点的分析或者通过对多个在进行非结构化的照明时拍摄的灰度值图像的分析来确定车身(3)上的点(P)并且作为所述车轮旋转中心(Z)与所述车身上的点(P)之间的垂直间距来确定高度水平(h)这些步骤。CN102753ACN102753313A权利要求书1/3页1.用于确定用于对具有车身(3)和至少一个车轮(2)的车辆(1)进行底盘测量的间距的方法,尤其用于确定高度水平(h),该方法包括以下步骤:a)将结构化的光图案至少投影到所述车轮(2)以及所述车身(3)的将该车轮(2)包围的区域上;b)用成像的传感系统(12、13)为所述车轮(2)的不同的旋转位置拍摄由所述车轮(2)反射的光图案;c)从所反射的光图案中确定3D云点;d)通过d1)使所述车轮(2)的参数的表面模型与用于所述车轮(2)的不同的旋转位置的3D云点相匹配;d2)计算用于所述车轮(2)的相应的旋转位置的车轮法向量;d3)从所述车轮法向量(22)的空间的运动中计算所述旋转轴线(24)并且由此计算所述车轮旋转中心(Z)这些步骤来确定所述车轮(2)的车轮旋转中心(Z);e)通过对以前确定的3D云点的分析来确定所述车身(3)上的点(P);f)作为所述车轮旋转中心(Z)与所述车身(3)上的点(P)之间的垂直间距来确定高度水平(h)。2.按权利要求1所述的方法,其中通过对所述3D云点的分析来确定所述车身(3)上的点(P)的步骤包括将车身(3)的边缘(K)定位在所述3D云点中的步骤。3.按权利要求2所述的方法,其中对所述3D云点的分析包括从所述车轮旋转中心(Z)出发将所述3D云点划分为角度范围的步骤。4.用于确定用于对具有车身(3)和至少一个车轮(2)的车辆(1)进行底盘测量的间距,尤其用于确定高度水平(h)的方法,该方法包括以下步骤:a)将结构化的光图案至少投影到所述车轮(2)上;b)用成像的传感系统(12、13)来拍摄由所述车轮(2)反射的光图案;c)从所反射的光图案中确定3D云点;d)通过d1)使所述车轮(2)的参数的表面模型与所述用于车轮(2)的不同的旋转位置的3D云点相匹配;d2)计算用于所述车轮(2)的相应的旋转位置的车轮法向量:d3)从所述车轮法向量(22)的空间的运动中计算所述旋转轴线(24)并且由此计算所述车轮旋转中心(Z)这些步骤来确定所述车轮(2)的车轮旋转中心(Z);e)通过e1)用非结构化的照明机构对车辆(1)进行照明;e2)使所述被照明的车辆(1)从一个具有至少两个成像的传感器(12、13)的装置的旁边驶过;e3)在所述车辆(1)从所述成像的传感器(12、13)的旁边驶过的过程中拍摄多个灰度值图像(101、102);2CN102753313A权利要求书2/3页e4)通过对所述灰度值图像(101、102)的分析来确定车身(3)上的点(P)这些步骤来确定所述车身(3)上的点(P);f)作为所述车轮旋转中心(Z)与所述车身(3)上的点(P)之间的垂直间距来确定所述高度水平(h)。5.按权利要求4所述的方法,其中所述高度水平