悬挂机构、移动底盘和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109866566A(43)申请公布日2019.06.11(21)申请号201910253446.8(22)申请日2019.03.29(71)申请人北京云迹科技有限公司地址100089北京市海淀区北四环西路67号7层702室(72)发明人支涛尹龙锋(74)专利代理机构北京卓唐知识产权代理有限公司11541代理人唐海力李志刚(51)Int.Cl.B60G11/27(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称悬挂机构、移动底盘和机器人(57)摘要本申请公开了一种悬挂机构、移动底盘和机器人。所述悬挂机构包括第一铰接座、第二铰接座、拐臂和基于形变的恒力输出件；第一铰接座和第二铰接座均固定在移动底盘的底板上端面，恒力输出件的第一端铰接在第一铰接座上，恒力输出件的第二端铰接在拐臂的第一端，拐臂的拐点位置铰接在第二铰接座，拐臂的第二端固定在轮毂电机包括的固定座上。本申请解决相关技术中底盘过沟槽时发生打滑的技术问题。CN109866566ACN109866566A权利要求书1/1页1.一种悬挂机构，其特征在于，包括：第一铰接座、第二铰接座、拐臂和基于形变的恒力输出件；所述第一铰接座和所述第二铰接座均固定在移动底盘的底板上端面，所述恒力输出件的第一端铰接在所述第一铰接座上，所述恒力输出件的第二端铰接在所述拐臂的第一端，所述拐臂的拐点位置铰接在所述第二铰接座，所述拐臂的第二端固定在轮毂电机包括的固定座上。2.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述拐臂第一端用于铰接所述恒力输出件的铰接位置至所述拐点位置的连线与所述拐臂第二端用于固定在所述轮毂电机包括的固定座上的位置至所述拐点位置的连线之间的夹角为钝角。3.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，所述拐臂第一端用于铰接所述恒力输出件的铰接位置至所述拐点位置的连线与所述拐臂第二端用于固定在所述轮毂电机包括的固定座上的位置至所述拐点位置的连线之间的夹角角度大于90°且小于等于135°。4.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述拐臂的形状为L形或C形。5.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述拐臂包括第一转轴和两个对称设置的拐臂板，所述第一转轴的两端分别连接在两个所述拐臂板的第一端，所述恒力输出件的第二端铰接在所述第一转轴上，每个所述拐臂的拐点位置分别铰接在所述第二铰接座上，每个所述拐臂的第二端均固定在所述轮毂电机包括的固定座上。6.根据权利要求5所述的悬挂机构，其特征在于，所述拐臂还包括连接座，所述连接座包括大端部和设置在大端部上的小端部，所述小端部的两侧分别与两个所述拐臂板的第二端固定，所述大端部固定在所述轮毂电机包括的固定座上。7.根据权利要求5所述的悬挂机构，其特征在于，所述恒力输出件包括气动弹簧；所述气动弹簧的压力缸与所述第一铰接座铰接，所述气动弹簧包括的活塞杆与第一转轴铰接；两个所述拐臂板的第一端均设有对应所述压力缸的弧形开口，以使所述压力缸在所述第一铰接座上旋转时，所述压力缸与每个所述拐臂板之间均存在间隙。8.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，在所述轮毂电机的行进方向上所述第一铰接座位于所述第二铰接座的前方。9.一种移动底盘，其特征在于，所述移动底盘包括底板、轮毂电机和如权利要求1-8任一项所述的悬挂机构；所述第一铰接座和所述第二铰接座均固定所述底板上端面；所述拐臂固定在所述轮毂电机包括的固定座上。10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求9所述的移动底盘。2CN109866566A说明书1/5页悬挂机构、移动底盘和机器人技术领域[0001]本申请涉及机械技术领域，具体而言，涉及一种悬挂机构、移动底盘和机器人。背景技术[0002]悬挂机构是机器人的底盘底部与车轮之间的一切传力连接装置的总称，其功能是传递作用在底盘底部与车轮之间的力和力矩，并且缓冲由不平路面传给底盘或机器人本体的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证机器人平顺移动。[0003]目前，现有的机器人底盘很多采用拉簧悬挂机构连接驱动轮，但是由于机器人底盘拉簧悬挂机构的结构特点，在机器人进行过沟槽时，导致机器人经常发生打滑的问题，甚至导致机器人无法移动。[0004]针对相关技术中底盘过沟槽时发生打滑的问题，目前尚未提出有效的解决方案。发明内容[0005]本申请的主要目的在于提供一种悬挂机构、移动底盘和机器人，以解决相关技术中底盘过沟槽时发生打滑的问题。[0006]为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种悬挂机构。[0007]根据本申请的悬挂机构包括：第一铰接座、第二铰接座、拐臂和基于形变的恒力输出件；[0008]第一铰接座和第二铰接座均固定在移动底盘的底板上端面，恒力输出件的第一端铰接在第