悬架机构、可移动底盘及机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115593166A(43)申请公布日2023.01.13(21)申请号202211362889.9(22)申请日2022.11.02(71)申请人北京洛必德科技有限公司地址100089北京市海淀区知春路6号(锦秋国际大厦)20层A06-1(72)发明人宋涛何山谢红兵霍向吴新开(74)专利代理机构北京绘聚高科知识产权代理事务所(普通合伙)11832专利代理师张春慧(51)Int.Cl.B60G7/00(2006.01)B60G13/04(2006.01)B60G13/08(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称悬架机构、可移动底盘及机器人(57)摘要本发明提供了一种悬架机构、可移动底盘及机器人，涉及机器人领域，该悬架机构包括支撑框架和调节组件；调节组件包括弹性减震组件、下支撑臂、上支撑臂和轮体支撑臂；下支撑臂具有第一连接端、第二连接端和第三连接端；第一连接端与支撑框架转动连接，第二连接端与轮体支撑臂的底部通过第一连接件转动连接，弹性减震组件的两端可转动地连接于第三连接端及支撑框架之间，上支撑臂的一端与通过连接组件与支撑框架的上部连接，上支撑臂的另一端通过第二连接件与轮体支撑臂的上部转动连接，通过该悬架机构使得轮体与轮式机器人的连接性能及减震效果得到升，进而保障机器人具备良好的移动性能。CN115593166ACN115593166A权利要求书1/1页1.一种悬架机构，其特征在于，包括：支撑框架和调节组件；所述调节组件包括弹性减震组件、下支撑臂、上支撑臂和轮体支撑臂；所述下支撑臂具有第一连接端、第二连接端和第三连接端；所述第一连接端与所述支撑框架转动连接，以使所述第一连接端能够相对所述支撑框架沿第一旋转方向旋转，所述第二连接端与所述轮体支撑臂的底部通过第一连接件转动连接，以使所述第二连接端能够相对所述轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转；所述弹性减震组件的两端可转动地连接于所述第三连接端及所述支撑框架之间，以使所述弹性减震组件能够相对所述第三连接端及所述支撑框架沿第一旋转方向旋转；所述上支撑臂的一端与通过连接组件与所述支撑框架的上部连接，所述上支撑臂的另一端通过第二连接件与所述轮体支撑臂的上部转动连接，以使所述上支撑臂能够相对所述轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转。2.根据权利要求1所述的悬架机构，其特征在于，所述弹性减震组件配置为弹簧减震器、橡胶减震器或液压减震器，所述弹性减震组件的两端通过轴连接于所述第一连接端及所述支撑框架之间。3.根据权利要求1所述的悬架机构，其特征在于，所述下支撑臂配置为三叉形结构，所述第一连接端和所述第三连接端配置为靠近于所述支撑框架，所述第二连接端配置为远离于所述支撑框架。4.根据权利要求1所述的悬架机构，其特征在于，所述支撑框架上设置有用于连接所述第一连接端和所述弹性减震组件的连接耳。5.根据权利要求1所述的悬架机构，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件采用万向节。6.根据权利要求1所述的悬架机构，其特征在于，所述调节组件配置为2套，其中，所述支撑框架的两侧各配置一套所述调节组件。7.根据权利要求1‑6中任一项所述的悬架机构，其特征在于，所述调节组件还包括驱动杆件，所述驱动杆件通过第三连接件与所述轮体支撑臂的底部转动连接。8.根据权利要求7所述的悬架机构，其特征在于，所述第三连接件采用万向节。9.一种可移动底盘，其特征在于，包括轮体以及权利要求1‑8中任意一项所述的悬架机构；所述轮体的传动轴与所述轮体支撑臂连接。10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求9中的可移动底盘。2CN115593166A说明书1/4页悬架机构、可移动底盘及机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，具体涉及一种悬架机构、可移动底盘及机器人。背景技术[0002]轮式移动机器人是自动化运输的智能设备，轮式移动机器人在道路情况良好的条件下，能够发挥其移动速度快的优势，正逐步应用于服务领域。例如餐厅酒店送餐、楼宇中送件等场景。[0003]对于移动机器人来说，连接轮体和车体的悬架机构也是其至关重要的一部分，目前市场上用于机器人的悬架机构较少，并且悬架机构与轮式机器人的连接性能及减震效果不佳，导致机器人的移动性能受到影响。发明内容[0004]本申请的目的在于提供一种悬架机构、可移动底盘及机器人，以解决现有技术存在的悬架机构与轮式机器人的连接性能及减震效果不佳的技术问题。[0005]基于上述目的，第一方面，本申请提供的一种悬架机构，包括：支撑框架和调节组件；[0006]所述调节组件包括弹性减震组件、下支撑臂、上支撑臂和轮体支撑臂；[0007]所述下支撑臂具有第一连接端、第二连接端和第三连接端；所述第一连接端与所述支撑