悬挂机构、移动底盘和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110103654A(43)申请公布日2019.08.09(21)申请号201910348122.2(22)申请日2019.04.28(71)申请人北京云迹科技有限公司地址100089北京市海淀区北四环西路67号7层702室(72)发明人支涛尹龙锋(74)专利代理机构北京卓唐知识产权代理有限公司11541代理人唐海力李志刚(51)Int.Cl.B60G11/14(2006.01)B60G11/16(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称悬挂机构、移动底盘和机器人(57)摘要本申请公开了一种悬挂机构、移动底盘和机器人。所述悬挂机构包括拐臂、摆杆、拉簧和用于固定在移动底盘上的固定架；拐臂包括第一连杆部、拐点部和第二连杆部，第一连杆部的第一端铰接在轮毂电机包括的第一固定座上，第一连杆部的第二端与拐点部连接，拐点部铰接在固定架的第一端，第二连杆部的第一端与拉簧的第一端连接，第二连杆部的第二端与拐点部连接，拉簧的第二端连接在固定架的第二端，第二连杆部的长度小于第一连杆部的长度；摆杆的第一端铰接在轮毂电机包括的第一固定座上，摆杆的第二端铰接在固定架的第一端，且摆杆与第一连杆部平行设置，摆杆和拉簧分别位于第一连杆部的两侧。本申请解决相关技术中底盘过沟槽时发生打滑的技术问题。CN110103654ACN110103654A权利要求书1/1页1.一种悬挂机构，其特征在于，包括：拐臂、摆杆、拉簧和用于固定在移动底盘上的固定架；所述拐臂包括第一连杆部、拐点部和第二连杆部，所述第一连杆部的第一端铰接在轮毂电机包括的第一固定座上，所述第一连杆部的第二端与所述拐点部连接，所述拐点部铰接在所述固定架的第一端，所述第二连杆部的第一端与所述拉簧的第一端连接，所述第二连杆部的第二端与所述拐点部连接，所述拉簧的第二端连接在所述固定架的第二端，所述第二连杆部的长度小于所述第一连杆部的长度；所述摆杆的第一端铰接在所述轮毂电机包括的第一固定座上，所述摆杆的第二端铰接在所述固定架的第一端，且所述摆杆与所述第一连杆部平行设置，所述摆杆和所述拉簧分别位于所述第一连杆部的两侧。2.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，该悬挂机构还包括螺杆和可调滑块；所述螺杆第一端固定在所述固定架的第二端，所述螺杆的第二端与所述可调滑块连接，所述拉簧的第二端连接在所述可调滑块上，所述螺杆和所述拉簧均水平设置。3.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，所述拉簧设置有两个；两个所述拉簧平行设置，所述两个拉簧的第一端分别铰接在所述第二连杆部的第一端的两侧，所述两个拉簧的第二端分别铰接在所述可调滑块的两侧。4.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，该悬挂机构还包括限位件，所述限位件的一端连接在所述固定架上，所述限位件的另一端位于所述第一连杆部和所述第二连杆部，以对所述第一连杆部和/或所述第二连杆部的旋转角度进行限定。5.根据权利要求4所述的悬挂机构，其特征在于，所述固定架包括横梁、第二固定座和用于固定在所述移动底盘上的至少两个支撑柱；所述至少两个支撑柱中包括的支撑柱分别固定在所述横梁的两侧，所述第二固定座连接在所述横梁的一侧，所述拐点部和所述摆杆的第二端均铰接在所述第二固定座上，所述限位件连接在所述第二固定座上；所述螺杆的第一端连接在远离所述第二固定座的所述支撑柱上。6.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述第一连杆部与所述第二连杆部之间位于所述拐点部的夹角为钝角。7.根据权利要求6所述的悬挂机构，其特征在于，所述第一连杆部与所述第二连杆部之间位于所述拐点部的夹角的角度大于90°且小于等于135°。8.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述拐臂包括的第一连杆部、拐点部和第二连杆部为一体式构造。9.一种移动底盘，其特征在于，所述移动底盘包括底板、轮毂电机和如权利要求1-8任一项所述的悬挂机构；所述固定架固定在所述底板上；所述第一连杆部和所述摆杆均铰接在所述轮毂电机包括的第一固定座上。10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求9所述的移动底盘。2CN110103654A说明书1/5页悬挂机构、移动底盘和机器人技术领域[0001]本申请涉及机械技术领域，具体而言，涉及一种悬挂机构、移动底盘和机器人。背景技术[0002]悬挂机构是机器人的底盘底部与车轮之间的一切传力连接装置的总称，其功能是传递作用在底盘底部与车轮之间的力和力矩，并且缓冲由不平路面传给底盘或机器人本体的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证机器人平顺移动。[0003]目前，现有的机器人底盘很多采用拉簧悬挂机构连接驱动轮，但是由于机器人底盘拉簧悬挂机构的结构特点，在机器人进行过沟槽时，导致机器人经常发生打滑的