防撞机构、移动底盘和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110103869A(43)申请公布日2019.08.09(21)申请号201910356321.8(22)申请日2019.04.29(71)申请人北京云迹科技有限公司地址100089北京市海淀区北四环西路67号7层702室(72)发明人支涛彭亮(74)专利代理机构北京卓唐知识产权代理有限公司11541代理人唐海力李志刚(51)Int.Cl.B60R19/02(2006.01)B60R16/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称防撞机构、移动底盘和机器人(57)摘要本申请公开了一种防撞机构、移动底盘和机器人。所述防撞机构包括第一安装块、弹性铰链、防撞梁、第二安装块和用于与移动底盘的停车装置建立有通讯连接的触碰开关；第一安装块和第二安装块安装在移动底盘的上，弹性铰链安装在第一安装块上，防撞梁的一端连接在弹性铰链上，触碰开关的固定在第二安装块上，触碰开关的开关触发端向防撞梁延伸，且触碰开关的开关触发端与防撞梁之间设有第一间隙，防撞梁的侧壁延伸出移动底盘，以使当防撞梁受外力影响触碰触碰开关的开关触发端时，触碰开关向停车装置发送停车信号。本申请解决了相关技术中移动底盘无法识别盲区内障碍物的技术问题。CN110103869ACN110103869A权利要求书1/1页1.一种防撞机构，其特征在于，包括：第一安装块、弹性铰链、防撞梁、第二安装块和用于与移动底盘的停车装置建立有通讯连接的触碰开关；所述第一安装块和所述第二安装块安装在所述移动底盘的上，所述弹性铰链安装在所述第一安装块上，所述防撞梁的一端连接在所述弹性铰链上，所述触碰开关的固定在所述第二安装块上，所述触碰开关的开关触发端向所述防撞梁延伸，且所述触碰开关的开关触发端与所述防撞梁之间设有第一间隙，所述防撞梁的侧壁延伸出所述移动底盘，以使当所述防撞梁受外力影响触碰所述触碰开关的开关触发端时，所述触碰开关向所述停车装置发送停车信号。2.根据权利要求1所述的防撞机构，其特征在于，该防撞机构还包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆的第一端与所述防撞梁铰接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端铰接在所述第二安装块上，所述第一连杆和所述第二连杆之间存在夹角。3.根据权利要求3所述的防撞机构，其特征在于，该防撞机构还包括第一转轴、第二转轴和第三转轴，所述第一连杆的第一端通过所述第一转轴与所述防撞梁铰接，所述第一连杆的第二端通过所述第二转轴与所述第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端通过第三转轴铰接在所述第二安装块上；所述第一转轴、所述第二转轴和所述第三转轴均竖直设置。4.根据权利要求1所述的防撞机构，其特征在于，该防撞机构还包括限位销；所述第二安装块靠近所述防撞梁一侧设有安装孔，所述限位销的第一端连接在所述安装孔中，所述限位销的第二端与所述防撞梁之间设有第二间隙；所述触碰开关的开关触发端相当于所述限位销的第二端靠近所述防撞梁。5.根据权利要求4所述的防撞机构，其特征在于，所述限位销的第一端与所述安装孔过盈配合。6.根据权利要求1所述的防撞机构，其特征在于，所述防撞梁的侧壁外形与所述移动底盘对齐位置上外形相同。7.根据权利要求6所述的防撞机构，其特征在于，所述防撞梁的侧壁外形为圆弧形。8.根据权利要求1所述的防撞机构，其特征在于，所述弹性铰链为弹簧蝶形铰链，所述触碰开关为弹簧针触发开关。9.一种移动底盘，其特征在于，该移动底盘包括如权利要求1-8任一项所述的防撞机构。10.一种机器人，其特征在于，该机器人包括如权利要求9所述的移动底盘。2CN110103869A说明书1/5页防撞机构、移动底盘和机器人技术领域[0001]本申请涉及机械技术领域，具体而言，涉及一种防撞机构、移动底盘和机器人。背景技术[0002]目前现有的圆形机器人的移动底盘在避障上基本使用激光雷达、超声、红外等电子器件进行障碍物的识别，然后通过软件算法躲避，不过这些电子器件在识别障碍物的时候不可避免的会出现识别的盲区，如果障碍物出现在这个盲区，机器人的移动底盘在运动时就无法识别，就会出现移动底盘的本体碰撞障碍物的问题。[0003]针对相关技术中移动底盘无法识别盲区内障碍物的问题，目前尚未提出有效的解决方案。发明内容[0004]本申请的主要目的在于提供一种防撞机构、移动底盘和机器人，以解决相关技术中移动底盘无法识别盲区内障碍物的问题。[0005]为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种移动底盘。[0006]根据本申请的移动底盘包括：第一安装块、弹性铰链、防撞梁、第二安装块和用于与移动底盘的停车装置建立有通讯连接的触碰开关；[0007]第一安装块和第二安装块安装在移动底盘的上，弹性铰链安装在第