一种带有精密减震舵轮的AGV小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109878597A(43)申请公布日2019.06.14(21)申请号201910312526.6(22)申请日2019.04.18(71)申请人浙江大学昆山创新中心地址215300江苏省苏州市昆山市苇城南路1699号(72)发明人张振兴吴俊峰张慧明(74)专利代理机构苏州国诚专利代理有限公司32293代理人杜丹盛(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B60G11/16(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种带有精密减震舵轮的AGV小车(57)摘要本发明提供了一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其运行平稳、结构紧凑、通过性强、自动化程度高。其包括车架部分，所述车架部分的底部四角分别设置有对应的车轮，所述车轮包括两套舵轮、两个承重轮，两套所述舵轮呈对角线固装于所述车架部分的底部对应角位置，所述车架部分的底部另一对角线的对应角位置分别固装有对应的承重轮，所述车架部分的中心主体部分的内腔设置有升降部分；每套所述舵轮均包括有舵轮安装板、舵轮行走部分、舵轮转向部分、舵轮减震结构，所述舵轮减震结构的上部固接舵轮安装板，所述舵轮减震结构的下部固接舵轮转向部分的上端面，所述舵轮转向部分与所述舵轮行走部分的连接通过回转支承轴承连接。CN109878597ACN109878597A权利要求书1/1页1.一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：其包括车架部分，所述车架部分的底部四角分别设置有对应的车轮，所述车轮包括两套舵轮、两个承重轮，两套所述舵轮呈对角线固装于所述车架部分的底部对应角位置，所述车架部分的底部另一对角线的对应角位置分别固装有对应的承重轮，所述车架部分的中心主体部分的内腔设置有升降部分；每套所述舵轮均包括有舵轮安装板、舵轮行走部分、舵轮转向部分、舵轮减震结构，所述舵轮减震结构的上部固接舵轮安装板，所述舵轮减震结构的下部固接舵轮转向部分的上端面，所述舵轮转向部分与所述舵轮行走部分的连接通过回转支承轴承连接。2.如权利要求1所述的一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：所述车架部分的底部前后端中心位置分别设置有导引结构，所述导引结构含机器人视觉系统，所述导引结构用于引导车体的行进。3.如权利要求1所述的一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：所述车架部分的底部前后端一角的边缘位置分别固装有辅助万向轮，两个辅助万向轮呈对角线分布。4.如权利要求1所述的一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：所述舵轮行走部分的驱动端连接有行走电机，所述舵轮行走部分的安装部分定位于所述舵轮支撑机构的定位结构上，所述舵轮行走部分的车轮最低端低于所述舵轮支撑机构的最低处，所述车轮的底部支承于运行面设置，所述舵轮支撑机构的上端面设置有方向调节齿轮盘，所述方向调节齿轮盘的外齿圈啮合连接方向调节输入齿圈，所述方向调节输入齿圈外接有方向调节电机，所述方向调节齿轮盘即为回转支承外圈，所述回转支承外圈内环设置有回转支承内圈，回转支承外圈、回转支承内圈组合形成所述回转支承轴承，所述回转支承内圈下端面固接于所述舵轮支撑机构的上端面，所述回转支承内圈上固套安装有所述连接固定板，所述方向调节齿轮盘的上端面固接有回转连接环，所述舵轮减震结构的下部固接所述回转连接环的上端面，所述舵轮减震结构调整车轮和舵轮安装板之间的高度距离。5.如权利要求4所述的一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：每个所述舵轮减震结构包括三组呈三角边排列布置的直线排布减震机构，每个直线排布减震机构具体包括一对固装于舵轮安装板的减震弹簧限位板，两块所述减震弹簧限位板的相向端面分别固接有对应的减震弹簧的对应端，所述减震弹簧的另一端分别固接有对应位置的线性滑块座的一端，所述线性滑块座的上端面设置有线性滑块，两块所述线性滑块的上端面均卡装于直线导轨的长度方向对应位置，两块所述线性滑块之间留有活动间隔，所述直线导轨的上端固接于所述舵轮安装板的下端面，每个所述线性滑块座的底部枢接对应的减震连杆的一端，所述减震连杆的另一端枢接所述减震连杆固定座，所述减震连杆固定座固装于所述回转连接环的上端面。6.如权利要求5所述的一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：枢接部分的连接件具体为固定销结构。2CN109878597A说明书1/3页一种带有精密减震舵轮的AGV小车技术领域[0001]本发明涉及AGV小车结构的技术领域，具体为一种带有精密减震舵轮的AGV小车。背景技术[0002]AGV(AutomatedGuidedVehicle)自动引导车，是自动化物流运输系统和柔性制造系统的关键设备。随着我国科学技术的快速发展，在机械加工、汽车制造、电子