无人越障车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109911055A(43)申请公布日2019.06.21(21)申请号201910237423.8B60K17/34(2006.01)(22)申请日2019.03.27B60G3/20(2006.01)B60G11/14(2006.01)(71)申请人山河智能装备股份有限公司地址410100湖南省长沙市长沙经济技术开发区漓湘中路16号申请人山河智能特种装备有限公司(72)发明人张大庆吴钪蔡月日陈明辉朱昊(74)专利代理机构长沙市融智专利事务所(普通合伙)43114代理人邹剑峰(51)Int.Cl.B62D61/10(2006.01)B60K17/354(2006.01)B60K17/356(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图7页(54)发明名称无人越障车(57)摘要本发明公开了一种无人越障车，包括车架以及通过悬架安装在车架上的车轮，所述悬架包括分别位于车架前后并且相对车架摆动连接的前悬架和后悬架，以及位于车架中间底部相对车架角度固定的中间悬架；所述前悬架和后悬架分别通过前叉架和后叉架与车架铰接，所述前叉架和后叉架与车架之间分别设置有摆动驱动件。本发明的无人越障车可以调整车架的离地间隙以及前后车桥之间的轴距，以适应不同的越障地形，提高了无人越障车的通过性以及在复杂地形通过的平稳性，传动效率高，具有良好的机动能力和灵活性。CN109911055ACN109911055A权利要求书1/1页1.无人越障车，其特征在于：包括车架(1)以及通过悬架安装在车架(1)上的车轮(6)，所述悬架包括分别位于车架(1)前后并且相对车架摆动连接的前悬架(2)和后悬架(3)，以及位于车架(1)中间底部相对车架角度固定的中间悬架(4)；所述前悬架(2)和后悬架(3)分别通过前叉架(21)和后叉架(31)与车架(1)铰接，所述前叉架(21)和后叉架(31)与车架(1)之间分别设置有摆动驱动件。2.根据权利要求1所述的无人越障车，所述前悬架(2)和后悬架(3)均采用等长双摆臂独立悬架，均包括减震器(201)、上摆臂(202)、下摆臂(203)以及连接盘(204)，所述车轮(6)安装在连接盘(204)上，并通过平行的上摆臂(202)和下摆臂(203)连接到前叉架(21)或后叉架(31)上，所述连接盘(204)、上摆臂(202)和下摆臂(203)之间构成平行四边形连杆机构，所述减震器(201)连接在两侧的连接盘(204)和前叉架(21)或后叉架(31)之间。3.根据权利要求2所述的无人越障车，所述前悬架(2)和后悬架(3)分别具有两组沿车架纵向对称的车轮(6)。4.根据权利要求3所述的无人越障车，所述车轮(6)采用电动驱动，所述安装盘(204)上安装有伺服电机(61)和减速机(62)，所述减速机(62)的输入端与伺服电机(61)传动连接，所述减速机(62)的输出端与车轮(6)的车轮驱动轴(63)对接。5.根据权利要求4所述的无人越障车，所述前悬架(2)或/和后悬架(3)的车轮驱动轴(63)与减速机(62)的输出端之间设有离合器(64)。6.根据权利要求5所述的无人越障车，所述车架(1)上还设有驱动伺服电机(61)的驱动系统(5)，包括工控机(53)、电池(52)以及分别连接到每个车轮的伺服电机的驱动器(51)。7.根据权利要求1所述的无人越障车，所述摆动驱动件采用电动或液压驱动的直线推杆，所述直线推杆的两端分别铰接在前叉架(21)与车架(1)之间以及后叉架(31)与车架(1)之间的非铰接位置。8.根据权利要求1-7中任一项所述的无人越障车，所述前悬架(2)和后悬架(3)对称分布在车架(1)的前后。9.根据权利要求8所述的无人越障车，所述前悬架(2)和后悬架(3)的摆动方向与行走方向相同。2CN109911055A说明书1/4页无人越障车技术领域[0001]本发明属于特种车辆，具体涉及一种无人越障车。背景技术[0002]无人越障车主要用于自然灾害、恐怖袭击、矿难火灾等特殊场景作业，在以上环境中往往由于地形、环境等因素的限制使常规作业设备难以靠近，特殊环境的危险性和作业的紧迫性也给现场的工作人员带来巨大的危机。所用机器人及无人车是解决这一问题的有效手段。[0003]机动性能与越障性能是无人地面车辆的基本性能。现有的无人越障车可分为轮式、腿式、履带式，其中轮式的效率高机动性强，但地形适应能力及越障能力低；腿式适应能力最强，但效率也最低；履带式有良好的爬坡能力和一定的越障能力，但效率比较低，机动灵活性差。因此如何提高无人越障车在机动、越障、效率等方面的综合性能是我们亟待解决的技术问题。发明内容[0004]本发明解决的技术问题在于：[0005]无人越障车，包括车架1以及通过悬架安装在