仿生越障探测车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102991599A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102991599A(43)申请公布日2013.03.27(21)申请号201110277616.X(22)申请日2011.09.19(71)申请人湖南工学院地址421002湖南省衡阳市珠晖区衡花路18号(72)发明人陈丰峰刘吉兆刘仁杰赵丕玉刘雄张芳礼郭扬张桐(74)专利代理机构衡阳市科航专利事务所43101代理人胡宗汉(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)B60L11/18(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书22页页附图附图22页(54)发明名称仿生越障探测车(57)摘要一种仿生越障探测车，由越障系统和探测系统组成。越障系统的箱体上固定有第一支架、第二支架，箱体两侧内部分别装有蓄电池、电路板，连杆通过第二连杆轴套、销轴连结在支架上，连接摆杆一端活动连接在连杆上，另一端支撑在中部轮胎上，电机通过电机轴、卡簧和第一连杆套轴连接车轮，箱体前部通过第一连杆、第二连杆、第三连杆连接转向电机，电机通过电机轴、轴承、卡簧、垫片与轮胎架相连接。探测系统的直流步进电机的前端固定装有探测头，电机活动连接直齿圆锥齿轮，角斜连杆连接直流步进电机和轴套，电机连杆通过螺钉与另一个轴套相连，多个上述结构组合连接，型成的象鼻型结构通过第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及角斜座回定在箱体上。CN10295ACN102991599A权利要求书1/1页1.一种仿生越障探测车，其特征是：由越障系统和探测系统组成，其中：越障系统的箱体上固定有第一支架、第二支架，箱体两侧内部分别装有蓄电池、电路板，连杆通过第二连杆轴套、销轴连结在支架上，连接摆杆一端活动连接在连杆上，另一端支撑在中部轮胎上，电机通过电机轴、卡簧和第一连杆套轴连接车轮，中部四个车轮都用独立的电机驱动，箱体前部通过第一连杆、第二连杆、第三连杆连接转向电机，弹簧连接第一连杆、第二连杆，第一连杆、第三连杆用销钉活动连接，电机通过电机轴、轴承、卡簧、垫片与轮胎架相连接，轮胎架与导向轮活动连接；探测系统的直流步进电机的前端固定装有探测头，电机活动连接直齿圆锥齿轮，角斜连杆连接直流步进电机和轴套，电机连杆通过螺钉与另一个轴套相连，多个上述结构组合连接，型成的象鼻型结构通过第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及角斜座回定在箱体上。2.根据权利要求1所述的一种仿生越障探测车，其特征是：由两根连杆、两根摆杆组成第一平行四边形连杆机构，连杆与摆杆之间采用铰链连接，两根连杆中间位置通过铰链固定在探测车车箱上，连杆可绕铰接点转动。3.根据权利要求1或2所述的一种仿生越障探测车，其特征是：两自由度角斜机构由直流步进电机、角斜连杆、轴套、第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴和直齿圆锥齿轮组成，第一锥齿轮轴与轴套之间呈45°夹角。2CN102991599A说明书1/2页仿生越障探测车技术领域[0001]本发明涉及一种探测车技术，特别是一种在复杂地型情况下，对环境可以进行多方位探测的仿生越障探测车。背景技术[0002]目前国内外研制的履带式搜救机器人虽然具有较强的越障能力，但体积过大、结构复杂、缺乏对狭小空间进行探测的能力，而轮式搜救机器人虽能对狭小空间进行探测，但结构复杂、不具备越障能力，也缺乏对所需探测环境各个方位的探测能力。发明内容[0003]本发明的目的是克服现有技术的上述不足而提供一种结构简单、具有较强越障能力、能对狭小空间进行全方位探测的仿生越障探测车。[0004]本发明的技术方案是：一种仿生越障探测车，由越障系统和探测系统组成，其中：[0005]越障系统的箱体上固定有第一支架、第二支架，箱体两侧内部分别装有蓄电池、电路板，连杆通过第二连杆轴套、销轴连结在支架上，连接摆杆一端活动连接在连杆上另一端支撑在中部轮胎上，电机通过电机轴、卡簧和第一连杆套轴连接车轮，中部四个车轮都用独立的电机驱动，箱体前部通过第一连杆、第二连杆、第三连杆连接转向电机，弹簧连接第一连杆、第二连杆，第一连杆、第三连杆用销钉活动连接，电机通过电机轴、轴承、卡簧、垫片与轮胎架相连接，轮胎架与导向轮活动连接。[0006]探测系统的直流步进电机的前端固定装有探测头，电机活动连接直齿圆锥齿轮，角斜连杆连接直流步进电机和轴套，电机连杆通过螺钉与另一个轴套相连，多个上述结构组合连接，型成的象鼻型结构通过第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及角斜座回定在箱体上。[0007]所述的第一平行四边形连杆机构包括两根第四连杆、两根摆杆，第四连杆与摆杆之间采用铰链连接。两根第四连杆中间位置通过铰链固定在探测车车箱上，连杆可绕铰接点转动。[0008]所述的两自由度角斜机构由直流步进电机、角斜连杆、轴套、第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴和直齿圆锥