四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109955719A(43)申请公布日2019.07.02(21)申请号201711405825.1(22)申请日2017.12.22(71)申请人宝沃汽车（中国）有限公司地址100102北京市朝阳区阜通东大街1号院2号楼(72)发明人郭庆悌(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人魏嘉熹南毅宁(51)Int.Cl.B60K17/348(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质(57)摘要本公开涉及一种四驱车辆的扭矩分配方法、装置、存储介质，根据车辆当前的运行参数确定所述车辆的第一轮轴和第二轮轴分别的滑移率；将所述第一轮轴的滑移率与所述第二轮轴的滑移率之间的差值输入PID控制器，得到第一扭矩分配比例，所述第一扭矩分配比例为所述车辆分配给所述第一轮轴上的扭矩与所述车辆能提供的最大需求扭矩之间的比例，所述PID控制器用于对所述第一扭矩分配比例进行调控，使得所述第一轮轴的滑移率与所述第二轮轴的滑移率之间的差值处于预设差值范围；根据当前输入的总的需求扭矩确定所述车辆当前能提供的最大需求扭矩；根据所述车辆当前能提供的最大需求扭矩以及所述第一扭矩分配比例为所述第一轮轴和所述第二轮轴分配扭矩。CN109955719ACN109955719A权利要求书1/2页1.一种四驱车辆的扭矩分配方法，其特征在于，包括：根据车辆当前的运行参数确定所述车辆的第一轮轴和第二轮轴分别的滑移率；将所述第一轮轴的滑移率与所述第二轮轴的滑移率之间的差值输入PID控制器，得到第一扭矩分配比例，所述第一扭矩分配比例为所述车辆分配给所述第一轮轴上的扭矩与所述车辆能提供的最大需求扭矩之间的比例，所述PID控制器用于对所述第一扭矩分配比例进行调控，使得所述第一轮轴的滑移率与所述第二轮轴的滑移率之间的差值处于预设差值范围；根据当前输入的总的需求扭矩确定所述车辆当前能提供的最大需求扭矩；根据所述车辆当前能提供的最大需求扭矩以及所述第一扭矩分配比例为所述第一轮轴和所述第二轮轴分配扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前输入的总的需求扭矩确定所述车辆当前能提供的最大需求扭矩，包括：根据所述第一轮轴的最优滑移率确定第二扭矩分配比例，其中，所述第二扭矩分配比例是输入的总的需求扭矩与所述车辆能提供的最大需求扭矩之间的比例，所述最优滑移率是前后车轮各自的最大滑移率接近而且前轮最大滑移率大于后轮最大滑移率时的所述前轮轴的滑移率；根据所述当前输入的总的需求扭矩与所述第二扭矩分配比例确定所述车辆当前能提供的最大需求扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一轮轴的最优滑移率确定第二扭矩分配比例，包括：通过如下公式确定所述第二扭矩分配比例k1其中，s1best为所述第一轮轴的最优滑移率，Trequest为所述当前输入的总的需求扭矩，为所述车辆当前能提供的最大需求扭矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一轮轴为所述车辆的前轮轴，所述第二轮轴为所述车辆的后轮轴，所述前轮轴的滑移率与所述后轮轴的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围内时，所述前轮轴的滑移率大于所述后轮轴的滑移率。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据车辆当前的运行参数确定所述车辆的第一轮轴和第二轮轴分别的滑移率，包括：获取所述车辆的车速以及所述第一轮轴和所述第二轮轴的转动角速度；根据所述车速以及所述转动角速度确定所述第一轮轴和所述第二轮轴分别的滑移率。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一轮轴的转动角速度为所述第一轮轴左右车轮的最大转动角速度，所述第二轮轴的转动角速度为所述第二轮轴左右车轮的最大转动角速度。7.一种四驱车辆的扭矩分配装置，其特征在于，包括：滑移率确定模块，用于根据车辆当前的运行参数确定所述车辆的第一轮轴和第二轮轴分别的滑移率；2CN109955719A权利要求书2/2页PID控制模块，用于将所述第一轮轴的滑移率与所述第二轮轴的滑移率之间的差值输入PID控制器，得到第一扭矩分配比例，所述第一扭矩分配比例为所述车辆分配给所述第一轮轴上的扭矩与所述车辆能提供的最大需求扭矩之间的比例，所述PID控制器用于对所述第一扭矩分配比例进行调控，使得所述第一轮轴的滑移率与所述第二轮轴的滑移率之间的差值处于预设差值范围；扭矩确定模块，用于根据当前输入的总的需求扭矩确定所述车辆当前能提供的最大需求扭矩；扭矩分配模块，用于根据所述车辆当前能提供的最大需求扭矩以及所述第一扭矩分配比例为所述第一轮轴和所述第二轮轴分配扭矩。8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程