基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109961468A(43)申请公布日2019.07.02(21)申请号201910199885.5(22)申请日2019.03.15(71)申请人北京清瞳时代科技有限公司地址100084北京市海淀区华清嘉园3号楼2003(72)发明人牛辉邓磊陈宝华(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.G06T7/62(2017.01)G01B11/00(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图7页(54)发明名称基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质(57)摘要本申请提出一种基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质，其中，方法包括：获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像；根据第一货物图像和第二货物图像，获取货物的深度图；根据货物的深度图和双目相机的位置关系，确定货物的深度信息；根据深度图中货物顶面每个点的法向量，确定货物顶面的外包络；基于外包络轮廓，利用最小二乘法拟合得到货物顶面的最小边框，确定货物的长度和宽度；根据货物的长度和宽度以及深度信息，确定货物的体积。通过本方法，能够准确得到货物的长度、宽度以及高度，从而提高体积测量的准确度，减小体积测量误差，解决现有技术中物体体积的测量方法局限性大、测量准确度低的技术问题。CN109961468ACN109961468A权利要求书1/2页1.一种基于双目视觉的体积测量方法，其特征在于，包括：获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像；根据所述第一货物图像和所述第二货物图像，获取所述货物的深度图；根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，确定所述货物的深度信息；根据所述货物的深度图中货物顶面每个点的法向量，确定所述货物顶面的外包络；基于所述外包络，利用最小二乘法拟合得到所述货物顶面的最小边框，确定所述货物的长度和宽度；根据所述货物的长度和宽度以及所述深度信息，确定所述货物的体积。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像之后，还包括：获取所述双目相机的参数；根据所述参数对所述第一货物图像和所述第二货物图像进行畸变校正，得到第一校正图像和第二校正图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一货物图像和所述第二货物图像，获取所述货物的深度图，包括：根据所述第一校正图像和所述第二校正图像，获取所述第一校正图像和所述第二校正图像之间的视差图；按照预设的转换规则，将所述视差图转换为深度图；将所述深度图中货物顶面以上的部分以及货物底面以下的部分去除，得到所述货物的深度图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，确定所述货物的深度信息，包括：根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，获取第一预设个数的顶面数据和第二预设个数的底面数据；获取所述第一预设个数的顶面数据中的中值，作为所述货物顶面的深度值；获取所述第二预设个数的底面数据中的中值，作为货物底面的深度值；计算所述货物底面的深度值与所述货物顶面的深度值之间的差值，得到所述货物的深度信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物的深度图中货物顶面每个点的法向量，确定所述货物顶面的外包络，包括：获取所述货物的深度图中所述货物顶面每个点的法向量，并确定所述法向量与水平方向的夹角；当所述夹角小于预设角度阈值时，确定所述法向量对应的点为边缘点；根据确定的所述货物顶面的所有边缘点，生成所述货物顶面的外包络。6.一种基于双目视觉的体积测量装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像；深度图获取模块，用于根据所述第一货物图像和所述第二货物图像，获取所述货物的深度图；深度信息确定模块，用于根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，确定所2CN109961468A权利要求书2/2页述货物的深度信息；外包络确定模块，用于根据所述货物的深度图中货物顶面每个点的法向量，确定所述货物顶面的外包络；长宽确定模块，用于基于所述外包络，利用最小二乘法拟合得到所述货物顶面的最小边框，确定所述货物的长度和宽度；体积确定模块，用于根据所述货物的长度和宽度以及所述深度信息，确定所述货物的体积。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：参数获取模块，用于获取所述双目相机的参数；畸变校正模块，用于根据所述参数对所述第一货物图像和所述第二货物图像进行畸变校正，得到第一校正图像和第二校正图像。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述外包络确定模块，包括：角度确定单元，用于获取所述货物的深度图中所述货物顶面每个点的法