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本申请是申请号为201910411693.6的分案申请。本申请涉及一种基于视觉的触觉测量方法、装置、设备及存储介质,属于人机交互领域。该方法包括:获取所述图像传感组件对传感面采集的图像序列,所述图像序列的图像中包括标记图案;根据所述图像序列中的相邻图像内的所述标记图案,计算所述标记图案的位移信息;调用前馈神经网络中的隐藏层对所述标记图案的位移信息进行特征提取,得到特征表示,所述隐藏层的数量为1;调用所述前馈神经网络中的输出层对所述特征表示进行处理,得到触觉测量结果。