移动装置以及移动装置的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110065477A(43)申请公布日2019.07.30(21)申请号201910051454.4(22)申请日2019.01.18(30)优先权数据2018-0092022018.01.23JP2018-0092032018.01.23JP(71)申请人松下知识产权经营株式会社地址日本国大阪府(72)发明人白水博中村彻(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人刘文海(51)Int.Cl.B60T1/00(2006.01)B60T1/02(2006.01)权利要求书3页说明书22页附图19页(54)发明名称移动装置以及移动装置的控制方法(57)摘要本发明提供一种移动装置以及移动装置的控制方法，移动装置具备：多个车轮、主体部以及摩擦制动机构。主体部具有底面。主体部是由多个车轮以使底面与行驶面对置的状态支承，借助多个车轮各自的旋转而在行驶面上行驶。在主体部的行驶过程中，摩擦制动机构通过将可动体的状态从第一状态切换为第二状态，使底面或者可动体的至少一部分与行驶面接触而对主体部进行制动。第二状态是可动体从底面的突出量与第一状态不同的状态。CN110065477ACN110065477A权利要求书1/3页1.一种移动装置，其具备：多个车轮；主体部，其具有底面，并且由所述多个车轮以使所述底面与行驶面对置的状态支承，所述主体部借助所述多个车轮各自的旋转而在所述行驶面上行驶；以及摩擦制动机构，在所述主体部的行驶过程中，所述摩擦制动机构通过将可动体的状态从第一状态切换为所述可动体从所述底面的突出量与所述第一状态不同的第二状态，使所述底面或者所述可动体的至少一部分与所述行驶面接触而对所述主体部进行制动。2.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述多个车轮包括至少一个可动车轮，所述可动体是所述可动车轮，在所述主体部的行驶过程中，所述摩擦制动机构通过将所述可动车轮的状态从所述可动车轮比所述底面突出的所述第一状态切换为所述可动车轮不比所述底面突出的所述第二状态，使所述底面的至少一部分与所述行驶面接触而对所述主体部进行制动。3.根据权利要求1或2所述的移动装置，其中，所述主体部在所述底面的至少一部分具有摩擦阻力部，所述摩擦阻力部具有相对于所述行驶面而比所述主体部的表面上的所述摩擦阻力部以外的部位大的摩擦系数。4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动装置，其中，所述主体部具有装载搬运物的装载面。5.根据权利要求4所述的移动装置，其中，所述主体部还具有通过使所述装载面上升而抬起所述搬运物的提升机构，因所述可动车轮的状态从所述第一状态切换为所述第二状态而下降的所述装载面的下降量比利用所述提升机构而上升的所述搬运物的上升量小。6.根据权利要求4或5所述的移动装置，其中，所述主体部在行进方向上的所述装载面的两端部具有第一端部以及第二端部，当所述主体部在将所述第一端部侧作为行进方向的前方的方向上行驶过程中，所述摩擦制动机构在将所述可动车轮的状态从所述第一状态切换为所述第二状态时，使所述第二端部的下降量比所述第一端部大，从而使所述装载面相对于所述行驶面倾斜。7.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述摩擦制动机构具有从所述底面向所述行驶面突出的可动构件，所述可动体是所述可动构件，所述摩擦制动机构在所述主体部的行驶过程中，通过将从所述行驶面到所述底面为止的高度作为基准值，并将所述可动构件的状态从所述可动构件的突出量小于所述基准值的第一状态切换为所述可动构件的突出量为所述基准值以上的第二状态，使所述可动构件与所述行驶面接触而对所述主体部进行制动。8.根据权利要求7所述的移动装置，其中，所述可动构件在与所述行驶面对置的对置面的至少一部分具有摩擦阻力部，所述摩擦阻力部具有相对于所述行驶面而比所述底面大的摩擦系数。9.根据权利要求7或8所述的移动装置，其中，2CN110065477A权利要求书2/3页所述主体部具有装载搬运物的装载面。10.根据权利要求9所述的移动装置，其中，所述主体部还具有通过使所述装载面上升而抬起所述搬运物的提升机构。11.根据权利要求9或10所述的移动装置，其中，所述主体部在行进方向上的所述装载面的两端部具有第一端部以及第二端部，当所述主体部在将所述第一端部侧作为行进方向的前方的方向上行驶过程中，所述摩擦制动机构在将所述可动构件的状态从所述第一状态切换为所述第二状态时，使所述第二端部的上升量比所述第一端部小，从而使所述装载面相对于所述行驶面倾斜。12.根据权利要求1至11中任一项所述的移动装置，其中，所述移动装置还具备对作为所述多个车轮中的至少一部分的制动车轮进行制动的车轮制动机构。13.根据权利要求12所述的移动装置，其中，所述移动装置还具备控制部，在所