车辆用减振控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110116599A(43)申请公布日2019.08.13(21)申请号201910097390.1(22)申请日2019.01.31(30)优先权数据2018-0183712018.02.05JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人胜山悦生(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李洋王培超(51)Int.Cl.B60G17/06(2006.01)权利要求书1页说明书15页附图9页(54)发明名称车辆用减振控制装置(57)摘要本发明涉及车辆用减振控制装置(10)，具有对产生作用于车身(16)与车轮(12FL等)之间的力的促动器(28FL等)进行控制的控制装置(30)，控制装置存储包括具有减震器、弹簧以及惯容器的天钩装置(118)在内的车辆的单轮模型(100)，控制装置运算对由加速度传感器(32等)检测出的加速度与惯容器的等效质量之积、加速度的1次积分值与减震器的衰减系数之积、以及加速度的2次积分值与弹簧的弹簧常量之积的和乘以控制增益(e)所得的值作为应该对簧上赋予的目标减振力(Fcht)，根据基于目标减振力的目标产生力(Fchj)来控制促动器。CN110116599ACN110116599A权利要求书1/1页1.一种车辆用减振控制装置，具有：加速度检测装置，针对应该被减振的车身的振动的模式检测车身的加速度；促动器，产生作用于车身与车轮之间的力；以及控制单元，控制所述促动器，所述控制单元存储经由惯容器、减震器以及弹簧将针对所述模式设定的车辆的单轮模型的簧上钩挂的天钩装置的所述惯容器的等效质量、所述减震器的衰减系数以及所述弹簧的弹簧常量，其中，所述控制单元构成为：运算对由所述加速度检测装置检测出的加速度与所述惯容器的等效质量之积、所述加速度的1次积分值与所述减震器的衰减系数之积、以及所述加速度的2次积分值与所述弹簧的弹簧常量之积的和乘以控制增益所得的值作为针对所述模式应该对所述簧上赋予的目标减振力，基于所述目标减振力来运算所述促动器的目标产生力，并控制所述促动器以使所述促动器所产生的力成为所述目标产生力。2.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其中，所述控制单元构成为：以对所述加速度、所述1次积分值以及所述2次积分值应用至少2次相同次数的同一高通滤波的方式对所述加速度、所述1次积分值以及所述2次积分值应用高通滤波。3.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其中，所述控制单元构成为：对所述加速度、所述1次积分值以及所述2次积分值应用相同的低通滤波。4.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其中，所述模式是垂荡模式、侧倾模式以及俯仰模式中的至少两个，所述促动器包括与左右前轮以及左右后轮对应设置的四个车轮促动器，所述控制单元构成为：针对各模式运算所述车轮促动器的目标产生力，针对每个车轮促动器运算所述至少两个模式的所述目标产生力的和作为最终目标产生力，并控制所述车轮促动器以使所述车轮促动器所产生的力成为对应的所述最终目标产生力。2CN110116599A说明书1/15页车辆用减振控制装置技术领域[0001]本发明涉及汽车等车辆的减振控制装置。背景技术[0002]作为车辆的减振控制装置，广泛公知有进行基于天钩控制(skyhookcontrol)的减振的减振控制装置。如公知那样，在进行基于天钩控制的减振的减振控制装置中，基于簧上经由假想的减震器被钩挂的车辆的单轮模型来对通过主动悬架装置等作用于车身与车轮之间的力进行控制。另外，还公知有进行基于反天钩控制的减振的减振控制装置。在该减振控制装置中，基于簧下经由具有负的衰减系数的假想的减震器被钩挂的车辆的单轮模型来对通过主动悬架装置等作用于车身与车轮之间的力进行控制。根据这些减振控制装置，与不对作用于车身与车轮之间的力进行控制的情况相比，能够减少包括车身的共振频率在内的频带的车身的振动。[0003]另外，还广泛公知在进行基于天钩控制的减振时，利用车轮的制动力驱动力通过悬架被转换为作用于车身的上下力这一情况，来通过控制车轮的制动力驱动力来产生减振力。这种减振控制装置的一个例子例如记载于本申请申请人的申请所涉及的下述专利文献1，根据这种减振控制装置，能够使高频带的减振性能提高。[0004]专利文献1：日本特开2016-104605号公报[0005]在上述那样的现有减振控制装置中，为了求出减振控制所需的车轮的行程速度等，需要检测车身以及车轮的上下加速度。然而，特别是由于检测车轮的上下加速度的加速度传感器需要设置于一直从路面承受激振力而振动的车轮，处于严酷的环境，所以难以通过加速度传感器长期高精度地检测车轮的上下加速度。[0006]此外，还可考虑基于车身的上下加速度来推断车轮