车辆用减振控制装置以及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114103581A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202110710647.3(22)申请日2021.06.25(30)优先权数据2020-1117662020.06.29JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人古田浩贵(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人吕琳朴秀玉(51)Int.Cl.B60G17/0165(2006.01)B60G17/018(2006.01)B60G17/019(2006.01)权利要求书3页说明书26页附图23页(54)发明名称车辆用减振控制装置以及方法(57)摘要本发明涉及车辆用减振控制装置以及方法。本发明的车辆用减振控制装置具有控制单元，该控制单元是对产生用于对车辆的簧上进行减振的控制力的主动致动器进行控制的控制单元，控制单元决定车轮通过预测位置，对第一路面位移关联值进行高通滤波处理，对第二路面位移关联值进行低通滤波处理，基于高通滤波处理后的第一路面位移关联值与低通滤波处理后的第二路面位移关联值之和来运算用于减小车轮从车轮通过预测位置通过时的簧上的振动的目标控制力。第二路面位移关联值与第一路面位移关联值相比，产生与目标控制力对应的控制力的位置相对于车轮通过预测位置偏离的可能性高。CN114103581ACN114103581A权利要求书1/3页1.一种车辆用减振控制装置，具备：控制力产生装置，被配置为在至少一个车轮和与该车轮的位置对应的车身部位之间产生用于对车辆的簧上进行减振的上下方向的控制力；控制单元，控制所述控制力产生装置；以及路面位移关联信息获取装置，获取与路面的上下位移关联的路面位移关联信息，其中，所述控制单元被配置为：决定被预测为所述车轮将要通过的车轮通过预测位置，对第一路面位移关联值进行高通滤波处理，对第二路面位移关联值进行低通滤波处理，基于高通滤波处理后的第一路面位移关联值与低通滤波处理后的第二路面位移关联值之和来运算用于减小所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时的所述簧上的振动的目标控制力，以在所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时所述控制力产生装置所产生的控制力成为所述目标控制力的方式控制所述控制力产生装置，所述第一路面位移关联值和所述第二路面位移关联值是基于存储于存储装置的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值、由运算装置基于所述车辆的上下方向的运动状态量而运算的路面位移关联值以及由预见传感器获取的路面位移关联值中的彼此不同的两个路面位移关联值，所述存储装置将在所述车辆或其他车行驶时基于所述车辆或所述其他车的上下方向的运动状态量而求出的路面位移关联信息与检测到所述运动状态量的位置的信息建立关联地存储，所述预见传感器获取所述车辆的前方的路面位移关联值，所述第二路面位移关联值与所述第一路面位移关联值相比，产生与所述目标控制力对应的控制力的位置相对于所述车轮通过预测位置偏离的可能性高，所述路面位移关联信息获取装置包括所述存储装置、所述运算装置以及所述预见传感器中的用于获取所述第一路面位移关联值和所述第二路面位移关联值的至少两个。2.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其中，所述路面位移关联信息获取装置包括所述预见传感器和所述存储装置，所述第一路面位移关联值是由所述预见传感器获取的路面位移关联值，所述第二路面位移关联值是基于存储于所述存储装置的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值。3.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其中，所述路面位移关联信息获取装置包括在所述车轮的位置处检测所述簧上的上下加速度的簧上的上下加速度传感器以及在所述车轮的位置处检测所述簧上与簧下的相对位移的行程传感器和所述存储装置，所述第一路面位移关联值是基于所述簧上的上下加速度和所述簧上与所述簧下的相对位移而运算的路面位移关联值，所述第二路面位移关联值是基于存储于所述存储装置的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值。4.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其中，所述路面位移关联信息获取装置包括在所述车轮的位置处检测所述簧下的上下加速度的簧下的上下加速度传感器和所述存储装置，所述第一路面位移关联值是基于簧下的上下加速度而运算的路面位移关联值，所述第二路面位移关联值是基于存储于所述存储装置的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值。5.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其中，所述路面位移关联信息获取装置包括在所述车轮的位置处检测所述簧上的上下加速2CN114103581A权利要求书2/3页度的簧上的上下加速度传感器、在所述车轮的位置处检测所述簧上与簧下的相对位移的行程传感器以及在所述车轮的位置处检测所述簧下的上下加速度的簧下的上下加速度传感器中的至少一个和所