车辆用减振控制装置以及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113829823A(43)申请公布日2021.12.24(21)申请号202110684961.9(22)申请日2021.06.21(30)优先权数据2020-1088192020.06.24JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人古田浩贵(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人吕琳朴秀玉(51)Int.Cl.B60G17/015(2006.01)B60G17/0165(2006.01)B60G17/019(2006.01)权利要求书2页说明书17页附图12页(54)发明名称车辆用减振控制装置以及方法(57)摘要本发明涉及车辆用减振控制装置以及方法。控制产生用于对车辆的簧上进行减振的控制力的控制力产生装置的控制单元基于用于在车轮从车轮通过预测位置通过时对簧上进行减振的目标控制力Fcit来控制控制力产生装置。控制单元获取车轮通过预测位置的簧下位移z1i，并将目标控制力运算为与簧下位移z1ai成比例的值，该簧下位移z1ai是以从簧下位移z1i向目标控制力的传递函数的相位提前大于0deg且小于180deg的相位提前量的方式提前了相位的簧下位移z1i。CN113829823ACN113829823A权利要求书1/2页1.一种车辆用减振控制装置，具备：控制力产生装置，被配置为在至少一个车轮和与该车轮的位置对应的车身部位之间产生用于对车辆的簧上进行减振的上下方向的控制力；控制单元，被配置为控制所述控制力产生装置；以及路面位移关联信息获取装置，获取与所述车轮的前方的路面的上下位移关联的路面位移关联信息，所述控制单元被配置为：决定被预测为所述车轮将要通过的车轮通过预测位置，将用于减小所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时的所述簧上的振动的目标控制力运算为与基于所述路面位移关联信息的路面位移关联值成比例的值，以在所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时所述控制力产生装置所产生的控制力成为所述目标控制力的方式控制所述控制力产生装置，所述车辆用减振控制装置的特征在于，所述控制单元被配置为：使用以从基于所述路面位移关联信息的路面位移关联值向所述目标控制力的传递函数的相位提前大于0deg的相位提前量的方式提前了相位的所述路面位移关联值来运算所述目标控制力。2.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为：使用以针对规定的频率的所述相位提前量成为大于0deg且小于180deg的值的方式提前了相位的所述路面位移关联值来运算所述目标控制力。3.根据权利要求2所述的车辆用减振控制装置，其特征在于，所述相位提前量是大于0deg且小于90deg的值。4.根据权利要求3所述的车辆用减振控制装置，其特征在于，所述相位提前量是40deg以上且50deg以下的值。5.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为：基于所述路面位移关联信息，针对所述车轮通过预测位置和比所述车轮通过预测位置靠前方的频率判定范围获取所述路面位移关联值，所述频率判定范围的路面位移关联值的主要频率越高，使所述相位提前量越大。6.根据权利要求5所述的车辆用减振控制装置，其特征在于，在所述频率判定范围的路面位移关联值的主要频率位于车辆的簧上共振频率与簧下共振频率之间的预先设定的基准的频率范围内时，所述控制单元将所述相位提前量设定为40deg以上且50deg以下的值。7.根据权利要求5所述的车辆用减振控制装置，其特征在于，在所述频率判定范围的路面位移关联值的主要频率小于车辆的簧上共振频率与簧下共振频率之间的预先设定的基准的频率范围的下限频率时，所述控制单元将所述相位提前量设定为大于0deg且小于45deg的值。8.根据权利要求5所述的车辆用减振控制装置，其特征在于，在所述频率判定范围的路面位移关联值的主要频率大于车辆的簧上共振频率与簧下共振频率之间的预先设定的基准的频率范围的上限频率时，所述控制单元将所述相位提前量设定为大于45deg且小于90deg的值。9.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆用减振控制装置，其特征在于，所述控制单元基于所述路面位移关联信息，针对所述车轮通过预测位置和比所述车轮通过预测位置靠前方的频率判定范围获取所述路面位移关联值，将所述频率判定范围的路2CN113829823A权利要求书2/2页面位移关联值分类为多个频带，根据所述多个频带的路面位移关联值的大小来决定所述相位提前量。10.一种车辆用减振控制方法，通过对控制力产生装置进行控制来对车辆的簧上进行减振，该控制力产生装置被配置为在至少一个车轮和与该车轮的位置对应的车身部位之间产生用于对所述簧上进行减振的上下方向的控制力，所述车辆用减振控制方法的特征在于