车辆用减振控制装置以及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113752774A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202110620578.7(22)申请日2021.06.03(30)优先权数据2020-0974062020.06.04JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人古田浩贵(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人吕琳朴秀玉(51)Int.Cl.B60G17/015(2006.01)B60G17/0165(2006.01)权利要求书2页说明书21页附图17页(54)发明名称车辆用减振控制装置以及方法(57)摘要本发明涉及车辆用减振控制装置以及方法。本发明的车辆用减振控制装置具有：控制单元，控制产生用于对车辆的簧上进行减振的控制力的主动致动器；以及存储装置，存储基于车辆行驶时的车辆的上下方向的运动状态量而获取到的簧下位移，控制单元决定被预测为车轮将要通过的车轮通过预测位置，运算由预见传感器获取到的车轮通过预测位置的簧下位移的时间微分值，基于与时间微分值成比例的第一控制分量和与从存储装置获取到的车轮通过预测位置的簧下位移成比例的第二控制分量之和来运算目标控制力，以在车轮从车轮通过预测位置通过时的控制力成为目标控制力的方式控制控制力产生装置。CN113752774ACN113752774A权利要求书1/2页1.一种车辆用减振控制装置，具备：控制力产生装置，被配置为在至少一个车轮和与该车轮的位置对应的车身部位之间产生用于对车辆的簧上进行减振的上下方向的控制力；控制单元，控制所述控制力产生装置；以及路面位移关联信息获取装置，获取与路面的上下位移关联的路面位移关联信息，其中，所述控制单元被配置为：决定被预测为所述车轮将要通过的车轮通过预测位置，基于第一控制分量和第二控制分量之和来运算用于减小所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时的所述簧上的振动的目标控制力，所述第一控制分量是基于第一路面位移关联值的控制分量，所述第二控制分量是基于第二路面位移关联值的时间微分值的控制分量，以在所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时所述控制力产生装置所产生的控制力成为所述目标控制力的方式控制所述控制力产生装置，所述第一路面位移关联值和所述第二路面位移关联值是基于存储于存储装置的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值、由运算装置运算的路面位移关联值以及由预见传感器获取的路面位移关联值中的彼此不同的路面位移关联值，所述存储装置将在所述车辆或其他车行驶时基于所述车辆或所述其他车的上下方向的运动状态量而求出的路面位移关联信息与检测到所述运动状态量的位置的信息建立关联地存储，所述运算装置基于所述车辆的上下方向的运动状态量来运算路面位移关联值，所述预见传感器获取所述车辆的前方的路面位移关联值，所述第一路面位移关联值是能预读的路面位移关联值，所述第二路面位移关联值是精度比所述第一路面位移关联值高的路面位移关联值，所述路面位移关联信息获取装置包括所述运算装置、所述存储装置以及所述预见传感器中的用于获取所述第一路面位移关联值和所述第二路面位移关联值的至少两个。2.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其中，所述第一路面位移关联值和所述第二路面位移关联值的组合是基于存储于所述存储装置的路面位移关联信息而求出的第一路面位移关联值与由所述运算装置运算的第二路面位移关联值的第一组合、基于存储于所述存储装置的路面位移关联信息而求出的第一路面位移关联值与由所述预见传感器获取的第二路面位移关联值的第二组合、由所述预见传感器获取的第一路面位移关联值与由所述运算装置运算的第二路面位移关联值的第三组合中的任一个。3.根据权利要求1或2所述的车辆用减振控制装置，其中，所述控制单元被配置为：获取前轮的位置处的所述簧上的上下加速度和所述簧上与簧下的相对位移，基于所述簧上的上下加速度和所述相对位移来运算所述前轮的位置处的路面位移关联值。4.根据权利要求1或2所述的车辆用减振控制装置，其中，所述控制单元被配置为：获取前轮的位置处的簧下的上下加速度，基于所述簧下的上下加速度来运算所述前轮的位置处的路面位移关联值。5.根据权利要求1或2所述的车辆用减振控制装置，其中，所述控制单元被配置为：获取前轮的位置处的所述簧上的上下加速度、所述前轮的位置处的所述簧上与簧下的相对位移以及所述前轮的位置处的所述簧下的上下加速度中的至少一个值，基于所述至少一个值通过观测器来运算路面位移关联值。2CN113752774A权利要求书2/2页6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆用减振控制装置，其中，所述存储装置是车外的存储装置，所述控制单元被配置为从所述存储装置经由无线通信线路来获取所述车轮通过预测位置的路面位移关联信息。7.根据权利要求