一种自走式载物机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110126929A(43)申请公布日2019.08.16(21)申请号201910414953.5(22)申请日2019.05.17(71)申请人巢湖学院地址238000安徽省合肥市巢湖经开区半汤路1号(72)发明人龚智强孙艳梁三金(74)专利代理机构合肥兴东知识产权代理有限公司34148代理人程玉霞(51)Int.Cl.B62D55/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种自走式载物机器人(57)摘要本发明公开了一种自走式载物机器人，包括框架装置、动力装置、履带轮装置、控制器。其中动力装置位于圆形箱体上，驱动框架结构进行运动，履带轮装置安装在圆形箱体的两侧，控制器安装在圆形箱体的一侧。本发明在很大程度上为载物提供了方便，无需人力牵引也可自行跟随，在平地可自动行走，同时还可通过智能调节履带轮装置的倾斜度，适应各种坡度，轻松实现载物爬楼，省力且高效，智能化程度高，实用性强。CN110126929ACN110126929A权利要求书1/2页1.一种自走式载物机器人，其特征在于：包括框架装置、动力装置、履带轮装置、控制器，所述的框架装置包括圆形箱体、行走轮、圆环凹槽、履带轮定位装置一、履带轮定位装置二、弧形定位装置，所述的圆环凹槽有两个，分别位于圆形箱体的两侧；所述的行走轮有两组，分别位于在圆形箱体的两侧，行走轮包括圆柱滚子、承重钢圈、环形轨道、履带一，所述的圆柱滚子有八十个，安装在圆环凹槽中；所述的承重钢圈套在圆柱滚子上；所述的环形轨道固连在承重钢圈内侧；所述的履带一安装在承重钢圈上；所述的履带轮定位装置一安装在圆形箱体的一侧；所述的履带轮定位装置一包括电机一、蜗杆一、涡轮一、轴一、第一气缸，所述的电机一安装在圆形箱体的一侧，所述的蜗杆一固连在电机一的输出轴上；所述的轴一固连在圆形箱体上；所述的涡轮一通过轴承安装在轴一上；所述的蜗杆一与涡轮一相啮合，形成涡轮蜗杆传动；所述的第一气缸由第一气缸缸体、第一气缸活塞杆组成，第一气缸缸体通过螺栓固连在涡轮一上，第一气缸活塞杆与支撑杆通过铰链连接；所述的履带轮定位装置二安装在圆形箱体的另一侧，履带轮定位装置二包括电机二、蜗杆二、涡轮二、轴二、第二气缸，所述的电机二安装在圆形箱体的一侧；所述的蜗杆二安装在电机二的输出轴上；所述的轴二固连在圆形箱体上；所述的涡轮二通过轴承安装在轴二上；所述的蜗杆二与涡轮二相啮合，形成涡轮蜗杆传动；所述的第二气缸由第二气缸缸体、第二气缸活塞杆组成，所述的第二气缸缸体通过螺栓固连在涡轮二上，第二气缸活塞杆与支撑杆形成铰链连接；所述的弧形定位装置有两个，分别位于圆形箱体的两侧；所述的弧形定位装置包括弧形滑轮槽、弧形压片、第三气缸，所述的弧形滑轮槽位于圆形箱体上，弧形滑轮槽上开有孔；所述的弧形压片固连在第三气缸活塞杆末端，所述的第三气缸由第三气缸缸体、第三气缸活塞杆组成，所述的第三气缸缸体通过螺栓固连在圆形箱体上；所述的第三气缸活塞杆穿过孔与弧形压片相固连；所述的动力装置安装在圆形箱体上；所述的履带轮装置有两组，分别安装在圆形箱体两端的弧形定位装置上；所述的控制器安装在圆形箱体的一侧。2.根据权利要求1所述的一种自走式载物机器人，其特征在于：所述的动力装置包括固定板、传动装置一、传动装置二，所述的固定板固连在圆形箱体上；所述的传动装置一位于固定板上；所述的传动装置一包括电机三、齿轮一、支座一、轴三、齿轮二、摩擦轮一，所述的电机三固连在固定板上，所述的齿轮一安装在电机三的输出轴上；所述的支座一固连在固定板上；所述的轴三通过轴承安装在支座一上；所述的齿轮二安装在轴三的一端，齿轮一与齿轮二相啮合，形成齿轮副；所述的摩擦轮一安装在轴三的另一端，并与环形轨道相接触；所述的传动装置二固连在固定板上；所述的传动装置二包括电机四、齿轮三、支座二、轴四、齿轮四、摩擦轮二，所述的电机四固连在固定板上；所述的齿轮三安装在电机四的输出轴上；所述的支座二固连在固定板上；所述的轴四通过轴承安装在支座二上；所述的齿轮四安装在轴四的一端，并与齿轮三相啮合，形成齿轮副；所述的摩擦轮二安装在轴四的另一端，并与环形轨道相接触。3.根据权利要求1所述的一种自走式载物机器人，其特征在于：所述的履带轮装置包括轮组装置、电机五、电机六、挡板、支撑杆、轴七、滚轮、履带二、感应器，所述的轮组装置包括驱动轮一、辅助轮一、辅助轮二、驱动轮二、轴五、轴六，所述的挡板有两块；所述的轴五固连在挡板上；所述的轴六固连在挡板上；所述的辅助轮一通过轴承安装在轴五上；所述的辅助轮二通过轴承安装在轴六上；所述的电机五安装在驱动轮一内部；所述的电机六安装在驱动轮二内部；所述的驱动轮一通过轴承安装在挡板上；所述的驱动轮二通过轴承安