自走式缠绕机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109436406A(43)申请公布日2019.03.08(21)申请号201811453264.7(22)申请日2018.11.30(71)申请人小黄蜂智能科技（苏州）有限公司地址215000江苏省苏州市吴江区桃源镇桃花源村九组(72)发明人王瑞帮(51)Int.Cl.B65B11/02(2006.01)B65B41/12(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称自走式缠绕机器人(57)摘要本发明提供自走式缠绕机器人，包括悬臂连杆、悬臂支柱、固定杆、伺服电机、辊筒、转向轮胎、套杆、安全软板以及内杆，机器人主体上端面后侧焊接有悬臂支柱，安装座内部中间位置安装有悬臂连杆，膜座上端面前侧安装有固定杆，缠绕膜后侧安装有辊筒，辊筒下端面装配有伺服电机，该设计解决了原有货物包装设备适用度较差的问题，机器人主体左端面安装有安全软板，连接杆内部左侧安装有套杆，套杆内部安装有内杆，内杆下端面连接有转向轮胎，该设计解决了原有货物包装设备移动不够便捷的问题，与现有技术相比，本发明结构合理，包装自动化，经济成本低，操作简单。CN109436406ACN109436406A权利要求书1/2页1.自走式缠绕机器人，包括缠绕机构、拉手、转向机构、机器人主体、行走轮、控制器、印制电路板、继电器以及蓄电池，其特征在于：所述行走轮安装在机器人主体下端面，所述拉手焊接在机器人主体左端面中间位置，所述缠绕机构设置在机器人主体右侧，所述转向机构设置在机器人主体后端面左侧，所述机器人主体内部装配有控制器，所述控制器右侧装配有蓄电池，所述控制器内部设有印制电路板，所述控制器电性连接有继电器，所述继电器电性连接有蓄电池，所述印制电路板上焊接有模/数转换器、单片机、存储器以及数/模转换器，所述缠绕机构包括顶盖、悬臂连杆、安装座、悬臂支柱、驱动电机、旋转轴、缠绕膜、固定杆、膜座、伺服电机以及辊筒，所述转向机构包括连接杆、转向轮胎、套杆、安全软板、固定销、内杆以及销孔。2.根据权利要求1所述的自走式缠绕机器人，其特征在于：在缠绕机构中，所述机器人主体上端面后侧焊接有悬臂支柱，所述悬臂支柱上端面焊接有安装座，所述安装座内部中间位置安装有悬臂连杆，所述安装座内部后侧装配有驱动电机，所述驱动电机前端面连接有旋转轴，所述旋转轴贯穿悬臂连杆内部左侧，所述悬臂连杆右侧焊接有膜座，所述膜座上端面前侧安装有固定杆，所述固定杆环形侧面套设有缠绕膜，所述缠绕膜后侧安装有辊筒，所述辊筒下端面装配有伺服电机，所述辊筒上端面安装有顶盖。3.根据权利要求2所述的自走式缠绕机器人，其特征在于：所述顶盖为可拆卸式顶盖，所述固定杆上端面安装有防脱环，可拆卸式的顶盖方便缠绕膜依次穿过辊筒，防脱环能够避免缠绕膜从固定杆上脱落。4.根据权利要求2所述的自走式缠绕机器人，其特征在于：所述安装座内部设有弧形槽，且弧形槽与悬臂连杆相匹配，所述安装座内部前侧开设有通孔，所述悬臂连杆内部左侧开设有螺纹孔一，且螺纹孔一与旋转轴相啮合，弧形槽方便悬臂连杆嵌入在安装座内部，驱动电机工作通过旋转轴带动悬臂连杆运动，进而控制膜座的升降。5.根据权利要求1所述的自走式缠绕机器人，其特征在于：所述顶盖内部安装有高度光电感应器，所述高度光电感应器的输出端与模/数转换器的输入端电性连接，所述模/数转换器的输出端与单片机的输入端电性连接，所述单片机的输出端与数/模转换器的输入端电性连接，所述数/模转换器的输出端与继电器的输入端电性连接，所述继电器的输出端与蓄电池的输入端电性连接，所述蓄电池的输出端与驱动电机的输入端电性连接，所述蓄电池的输出端与伺服电机的输入端电性连接，通过高度光电感应器的信息传输，进而实现悬臂连杆带动膜座升降，自动控制膜的缠绕。6.根据权利要求1所述的自走式缠绕机器人，其特征在于：所述缠绕膜内部中间位置设有圆孔，且圆孔直径大于固定杆直径，所述驱动电机为双向转动电机，圆孔的直径大于固定杆直径，方便缠绕膜围绕固定杆灵活转动，双向转动的驱动电机方便带动悬臂连杆上升和下降。7.根据权利要求1所述的自走式缠绕机器人，其特征在于：在转向机构中，所述机器人主体左端面安装有安全软板，所述机器人主体后端面左侧焊接有连接杆，所述连接杆内部左侧安装有套杆，所述套杆内部安装有内杆，所述内杆环形侧面开设有销孔，所述套杆与内杆连接处安装有固定销，所述内杆下端面连接有转向轮胎。8.根据权利要求7所述的自走式缠绕机器人，其特征在于：所述连接杆内部左侧设有螺纹孔二，且螺纹孔二与套杆相啮合，所述套杆上端面安装有转动把手，且转动把手外表面包2CN109436406A权利要求书2/2页裹有防滑套，所述内杆环形侧面开设有多个销孔，所述销孔与固定销相匹配，通过螺纹连接，方