一种自走式农田喷药机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112075408A(43)申请公布日2020.12.15(21)申请号202010934720.0(22)申请日2020.09.08(71)申请人新乡专知技术服务有限公司地址453003河南省新乡市新飞大道1789号高新区火炬园FⅢ(201-202)-63(72)发明人闫济东(51)Int.Cl.A01M21/04(2006.01)A01M7/00(2006.01)B01F7/16(2006.01)B01F15/00(2006.01)B01F13/10(2006.01)B01F3/22(2006.01)B01D29/31(2006.01)B01D35/02(2006.01)B62D55/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种自走式农田喷药机器人(57)摘要本发明提供一种自走式农田喷药机器人，包括：底板、支腿支架、喷雾器、履带、车轮、水箱。支腿由两个相同的机构正交控制，控制机构的主要动力源为液压缸，可实现支腿在不同的高度、不同的宽度以及不同的跨度上进行作业，支腿末端有轮胎以及履带两种切换模式，可适应不同的地面环境；喷雾器可进行伸缩，保证了其在公路上行走时具有最小宽度的同时，在农田里有最大的喷洒面积；水箱中设有电动搅拌装置，以防粒装农药未融化时便被输送带喷雾器中，造成喷雾器堵塞。在马路行驶时，该机器人可载人；另外在农田时，可通过传感器自走控制，而不需人力，这也避免了人体受到农药的危害。CN112075408ACN112075408A权利要求书1/1页1.一种自走式农田喷药机器人包括：底板（1）、支腿支架（2）、喷雾器（3）、履带组件4、车轮组件（5）、水箱（6），其特征在于：所述的支脚支架（2）一端铰接在底板（1）上，另一端与支腿（201）配合；喷雾器（3）固定安装在底板（1）底部，左右对称；履带组件（4）固定安装在支腿（201）上，可进行高度调节；车轮组件（5）固定连接在第五液压缸（502）上，第五液压缸（502）另一端固定连接在支腿（201）上；水箱（6）固定连接在底板（1）上；所述的支腿支架（2）包括：支腿（201）、第一球铰连接杆（202）、第一液压缸伸缩杆（203）、第一液压缸（204）、第一摇杆（205）、第二液压缸伸缩杆（206）、第二液压缸（207）、第三液压缸（208）、第三液压缸伸缩杆（209）、第二摇杆（210）、第四液压缸（211）、第四液压缸伸缩杆（212）、第二球铰连接杆（213），支腿（201）与底板（1）配合；第一球铰连接杆（202）与支腿（201）配合；第一液压缸伸缩杆（203）与第一球铰连接杆（202）配合；第一液压缸（204）铰接在底板（1）上；第一摇杆（205）一端铰接在底板（1）上，且与第一液压缸（204）固定链接，另一端铰接在第二液压缸伸缩杆（206）上；第二液压缸（207）铰接在底板上；与该机构正交的另一个相同机构装配方法与该机构相同；所述的喷雾器（3）包括：第一滑块（301）、第一短杆（302）、第一段伸缩杆（303）、第一长杆（304）、第二滑块（305）、第二段伸缩杆（306）、第二长杆（307）、第三滑块（308）、第三段伸缩杆（309）、第二短杆（310）、第四滑块（311），第一滑块（301）固定在底板（1）上，且与第一段伸缩杆（303）配合；第一短杆（302）与第一滑块（301）和第一长杆（302）配合；第一段伸缩杆（303）表面有螺纹，可与第二滑块（305）进行配合；第一长杆（304）与第二滑块（305）、第二长杆（307）铰接；第二段伸缩杆（306）表面光滑，与第一段伸缩杆（303）及第三滑块（308）配合；第三段伸缩杆（309）与第二段伸缩杆（308）装配方式相同；所述的水箱（6）包括：箱体（601）、支柱（602）、套筒（603）、第一从动曲柄（604）、搅拌器（605）、长连杆（606）、电动机（607）、主曲柄（608）、进水口盖（609）、滤网盖（610）、进药口盖（611）、第二从动曲柄（612）、药箱滤网（613），支柱（602）与套筒（603）固定连接，套筒（603）与滤网盖（610）铰接，同时与搅拌器（605）配合；第一从动曲柄（604）一端交接在支柱（602）上，另一端交接在长连杆（606）上，中间部分与搅拌器（605）形成配合；搅拌器（605）与滤网盖（610）配合；主曲柄（608）与电动机（607）铰接、与长连杆（606）铰接；药箱滤网（613）固定连接在箱体（601）上。2.如权利要求1所述的一种自走式农田喷药机器人，其特征在于：所述的履带组件（4）包括：履带轮支架（401）、履带（402）、履带轮（403），两个履带轮（403