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一种机器人手臂关节用磁场调制电机磁路结构.pdf

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本发明公开了一种机器人手臂关节用磁场调制电机磁路结构,涉及机器人技术领域,采用了更多的永磁体,并且通过磁场调制产生了更多的谐波磁场,谐波磁场虽然看不到,但是却实际产生了电磁转矩参与了机电能量转换过程,此处的谐波包括3次,5次,7次,…2k+1次谐波,谐波的产生实际上使得电机的等效极数增加,从而实现了转速降低,因此可以将传统伺服电机实现电磁减速,电机转子轴输出转速降低,扭矩大幅度提高,这样可以取消减速器或者大幅度降低减速器速比,从而降低机械制造的技术门槛,实现电机的低速直驱和大扭矩输出,大幅度简化传动结构,降低传动结构重量,提高系统动态响应能力和控制精度。