全向潜伏式AGV.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110203853A(43)申请公布日2019.09.06(21)申请号201910525875.6(22)申请日2019.06.18(71)申请人苏州安井自动化设备有限公司地址215122江苏省苏州市苏州工业园区扬东路58号(72)发明人田园(74)专利代理机构南京苏科专利代理有限责任公司32102代理人姚姣阳(51)Int.Cl.B66F9/065(2006.01)B66F9/075(2006.01)B66F9/20(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称全向潜伏式AGV(57)摘要本发明揭示了一种全向潜伏式AGV，包括机器人本体、举升单元、驱动转向单元、定位导航与控制单元和电源单元，其中举升单元设于机器人本体的内部且设有外露于顶侧的托板，托板受控对所承载的货架举升、回转；驱动转向单元设于机器人本体的内部且设有外露于底侧的驱动轮，驱动轮受控等速直行、差速转向运行；定位导航与控制单元在机器人本体内部分别与前述两单元电性连接，接收指令、导航信息并发送驱动、控制信号；电源单元则用于相接各单元间的供能。应用该全向潜伏式AGV，能提高电商配送中心拣选效率，实现从货物到人的自动化；使用灵活，极具柔性；减少仓库人员的投入，成本低；库区规划方便，可以提高仓库面积利用效率。CN110203853ACN110203853A权利要求书1/1页1.全向潜伏式AGV，其特征在于：包括机器人本体、举升单元、驱动转向单元、定位导航与控制单元和电源单元，其中：所述机器人本体的为离地高度小于26cm的潜藏式机体；所述举升单元设于机器人本体的内部且设有外露于顶侧的托板，所述托板受控对所承载的货架举升、回转；所述驱动转向单元设于机器人本体的内部且设有外露于底侧的驱动轮，所述驱动轮受控等速直行、差速转向运行；所述定位导航与控制单元在机器人本体内部分别与举升单元和驱动转向单元电性连接，并具有接收指令、导航信息的输入端和发送驱动、控制信号的输出端；所述电源单元设于机器人本体的内部，且与举升单元、驱动转向单元、定位导航与控制单元分别相接供能。2.根据权利要求1所述全向潜伏式AGV，其特征在于：所述举升单元设有一套由举升电机、滚珠丝杠、丝杆螺母构成的举升部和一套由回转电机、回转齿轮、托板轴构成的回转部，其中所述机器人本体的底盘上固定装接有转盘轴承，所述滚珠丝杠装接于转盘轴承内轴向定位且传动相接于举升电机，滚珠丝杠外套接丝杆螺母；所述回转齿轮承载设于丝杆螺母的外环凸肋上并随动举升，且回转齿轮的外壁传动相接于回转电机；所述回转齿轮的顶缘通过托板轴与托板相接固定。3.根据权利要求1所述全向潜伏式AGV，其特征在于：所述机器人本体的两侧壁分别固接有直线导轨，所述托板底部固接有匹配直线导轨线性滑动的滑块。4.根据权利要求1所述全向潜伏式AGV，其特征在于：所述驱动转向单元设有两侧前后四角的四个万向轮和中部两侧的两个驱动轮，且每个驱动轮通过轴承托连接独立配置的一个驱动电机，两个驱动电机通过编码器信号接入所述定位导航与控制单元。5.根据权利要求4所述全向潜伏式AGV，其特征在于：所述驱动转向单元对应每个驱动轮设有减震组件，所述减震组件由龙门架、弹簧、安装板构成，其中龙门架装接固定于机器人本体的侧壁，所述安装板通过弹簧柔性挂接于龙门架，且轴承托嵌接定位于安装板中。6.根据权利要求1所述全向潜伏式AGV，其特征在于：所述机器人本体的底盘中心设有透孔，所述定位导航与控制单元设有装接固定于透孔中且朝向地面的二维码摄像头，及嵌接固定并外露于机器人本体的控制按钮、急停按钮。7.根据权利要求1所述全向潜伏式AGV，其特征在于：所述定位导航与控制单元设有用于测量所承载的货架相对于惯性空间的运动参数并反馈辅助驱动参数推算的惯性测量元件。8.根据权利要求1所述全向潜伏式AGV，其特征在于：所述定位导航与控制单元设有用于接入局域网、多车协同作业的无线路由器。9.根据权利要求1所述全向潜伏式AGV，其特征在于：所述电源单元设有至少为磷酸铁锂的蓄电池及充电接口，所述充电接口嵌接固定并外露于机器人本体的侧壁。10.根据权利要求1所述全向潜伏式AGV，其特征在于：所述机器人本体的四周设有总线接入定位导航与控制单元的光感式防撞传感器，且机器人本体在主行进方向上前侧底部设有防撞条。2CN110203853A说明书1/5页全向潜伏式AGV技术领域[0001]本发明涉及一种工业应用运输小车，尤其涉及一种单车体积紧凑、占空小、功能全面的全向潜伏式AGV。背景技术[0002]AGV（AutomaticGuidedVehicle）是指自动引导小车，常规而言它是以蓄电池为动力、装有导航系统、无人驾驶的自动化搬运车辆。可以通过远