一种弧形机械手爪.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110216699A(43)申请公布日2019.09.10(21)申请号201810170532.8(22)申请日2018.03.01(71)申请人安徽凌坤智能科技有限公司地址233000安徽省蚌埠市蚌山区姜桥路心里程产业园7号厂房(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图3页(54)发明名称一种弧形机械手爪(57)摘要本发明公开了一种用于对圆柱形物体进行夹取抱紧操作的机械式手爪，主要包含抱手爪平台模块、抱闸模块、抱紧手指模块以及驱动模块。抱闸模块通过螺栓固定在手爪平台模块上，抱紧手指模块的滑块副与驱动模块的丝杠螺母通过螺栓连接；抱紧手指模块的弧形手指通过导向销及支撑轮被限制在上平台模块和下平台模块上的弧形槽内运动；驱动模块通过丝杠支板与手爪平台模块连接。通过驱动模块的带动，抱紧手指模块可实现对圆柱形物体的抱紧。CN110216699ACN110216699A权利要求书1/2页1.一种弧形机械手爪，其特征在于包含手爪平台模块1、抱闸模块2、抱紧手指模块3、驱动模块4；所述的手爪平台模块1由上平台模块1-1、下平台模块1-2、平台连接块1-3、平台连接块1-4组成，上所述的上平台模块1-1和下平台模块1-2上加工有弧形槽1-5，上平台模块1-1和下平台模块1-2通过平台连接块1-3连接在一起；所述的抱闸模块2由抱闸推杆2-1、恢复弹簧2-2、导向座2-3及抱闸2-4组成，导向座2-3上开有通孔，抱闸推杆2-1通过通孔与导向座2-3滑动连接，抱闸推杆2-1一端设计有凸台，另一端通过螺纹与抱闸2-4连接，恢复弹簧2-2安装在抱闸推杆2-1与导向座2-3之间；所述的抱紧手指模块3由手指连杆销3-1、弧形连杆3-2、连杆滑块销3-3、滑块副3-4、弧形手指3-5组成，弧形连杆3-2一端通过连杆滑块销3-3与滑块副3-4连接，另一端通过手指连杆销3-1与弧形手指3-5连接，形成连杆滑块机构；所述的驱动模块4由电机4-1、丝杠座4-2、两个丝杠支板4-3、丝杠螺母4-4以及丝杠4-5组成，电机4-1通过螺栓与丝杠座4-2连接，丝杠支板4-3一端与丝杠座4-2固连，另一端与上平台模块1-1和下平台模块1-2固连，丝杠4-5一端与丝杠座4-2转动连接，另一端与导向座2-3转动连接，电机4-1的运动通过联轴器传递给丝杠4-5，丝杠螺母4-4安装在丝杠4-5上；抱闸模块2通过螺栓固定在手爪平台模块1对称中心位置上，抱紧手指模块3的滑块副3-4与驱动模块4的丝杠螺母4-4通过螺栓连接，抱紧手指模块3的弧形手指3-5通过导向销3-5-3及支撑轮3-5-6被限制在上平台模块1-1和下平台模块1-2上的弧形槽1-5内，驱动模块4通过丝杠支板4-3与手爪平台模块1连接。2.根据权利要求1所述的一种弧形机械手爪，其特征在于：所述的滑块副3-4由滑块3-4-1、压缩杆3-4-2、压缩弹簧3-4-3、圆螺母3-4-4、套筒3-4-5组成，套筒3-4-5通过螺栓安装在滑块3-4-1上，套筒3-4-5内部开有孔洞，该孔洞与滑块3-4-1上的孔洞构成一体，压缩弹簧3-4-3安装在压缩杆3-4-2上，压缩杆3-4-2安装在滑块3-4-1与套筒3-4-5形成的孔洞内，压缩杆3-4-2一端设计有凸台，另一端穿出套筒3-4-5并通过螺纹与圆螺母3-4-4连接。3.根据权利要求1所述的一种弧形机械手爪，其特征在于：所述的弧形手指3-5由前端手指3-5-1、螺栓3-5-2、导向轴3-5-3、连杆手指转接块3-5-4、转接块销轴3-5-5、支撑轮3-5-6、手指滑动块3-5-7组成，前端手指3-5-1通过螺栓3-5-2与手指滑动块3-5-7的一端固连，导向轴3-5-3安装在手指滑动块3-5-7上，支撑轮3-5-6安装在滑动块3-5-7上，连杆手指转接块3-5-4通过转接块销轴3-5-5与手指滑动块3-5-7固连。4.根据权利要求1所述的一种弧形机械手爪，其特征在于：上平台模块1-1和下平台模块1-2的一侧为弧形。5.根据权利要求1所述的一种弧形机械手爪，其特征在于：抱闸2-4一侧为弧形。6.根据权利要求1所述的一种弧形机械手爪，其特征在于：抱闸模块2的抱闸2-4向上平台模块1-1和下平台模块1-2的弧形侧的伸出是通过滑块副3-4的压缩杆3-4-2推动抱闸推杆2-1实现的。7.根据权利要求1所述的一种弧形机械手爪，其特征在于：弧形连杆3-2和弧形手指3-5有两个，且位置相对于抱闸模块2左右对称。8.根据权利要求3所述的一种弧形机械手爪，其特征在于：前端手指3-5-1和手指滑动块3-5-7为弧形。9.根据权