用于控制车辆的转向的装置和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110217288A(43)申请公布日2019.09.10(21)申请号201910161289.8(22)申请日2019.03.04(30)优先权数据10-2018-00254122018.03.02KR(71)申请人株式会社万都地址韩国京畿道(72)发明人金成柱(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人李新娜赵永莉(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书4页说明书16页附图9页(54)发明名称用于控制车辆的转向的装置和方法(57)摘要本公开涉及一种用于控制车辆的转向的装置和方法，并且更具体地，涉及下述的装置和方法：用于通过基于每个车辆车轮的目标转向角度信息使用各个转向控制器而独立地操纵车辆车轮中的每一个的转向，确定多个转向控制器中的正常转向控制器，通过使用车辆的驾驶信息重新确定连接到正常转向控制器的车辆车轮的目标转向角度信息，并且基于重新确定的目标转向角度信息操纵车辆车轮的转向。CN110217288ACN110217288A权利要求书1/4页1.一种用于控制车辆的转向的装置，所述装置包括：至少一个转向控制器，所述转向控制器中的每一个连接到所述车辆的每个车辆车轮并基于每个车辆车轮的目标转向角度信息独立地控制每个车辆车轮的转向；以及，控制器，用于在所述至少一个转向控制器中发生故障的情况下确定所述至少一个转向控制器中的正常转向控制器，并且基于所述车辆的驾驶信息来重新确定连接到所述正常转向控制器的所述车辆车轮的目标转向角度信息，其中，所述正常转向控制器基于重新确定的所述目标转向角度信息控制连接到所述正常转向控制器的所述车辆车轮的转向。2.根据权利要求1所述的装置，其中，如果所述车辆处于手动驾驶模式，则所述控制器通过使用所述车辆的所述驾驶信息中的方向盘的转向角度信息和所述车辆的车辆速度信息来确定每个车辆车轮的所述目标转向角度信息，并且分别向所述转向控制器中的每一个提供针对每个车辆车轮确定的所述目标转向角度信息。3.根据权利要求1所述的装置，其中，如果所述车辆处于自动驾驶模式，则所述控制器通过使用所述车辆的所述驾驶信息中的实时检测到的转向角度信息和所述车辆的车辆速度信息来确定每个车辆车轮的所述目标转向角度信息，并且分别向所述转向控制器中的每一个提供针对每个车辆车轮确定的所述目标转向角度信息。4.根据权利要求1所述的装置，其中，如果在所述至少一个转向控制器中发生故障，则所述控制器配置成基于所述车辆的所述驾驶信息来重新确定连接到所述正常转向控制器的所述车辆车轮的所述目标转向角度信息，以使所述车辆的驾驶轨迹值在所述至少一个转向控制器的故障之前和之后保持为基本相同的值，并且所述控制器配置成将连接到所述正常转向控制器的所述车辆车轮的重新确定的所述目标转向角度信息提供到各个所述正常转向控制器，其中，所述正常转向控制器被配置成基于所述车辆车轮的重新确定的所述目标转向角度信息执行角度跟踪控制，以便操纵连接到所述正常转向控制器的所述车辆车轮中的每一个的转向。5.根据权利要求1所述的装置，其中，如果在所述至少一个转向控制器中发生故障，则所述控制器配置成基于所述车辆的所述驾驶信息来重新确定连接到所述正常转向控制器的所述车辆车轮的所述目标转向角度信息，以使在车辆车轮处产生的转弯力值的总和在所述至少一个转向控制器的故障之前和之后保持为基本相同的值，并且所述控制器配置成将连接到所述正常转向控制器的所述车辆车轮的重新确定的所述目标转向角度信息提供到各个所述正常转向控制器，其中，所述正常转向控制器被配置成基于所述车辆车轮的重新确定的所述目标转向角度信息执行角度跟踪控制，以便操纵连接到所述正常转向控制器的所述车辆车轮中的每一个的转向。6.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个转向控制器包括：连接到左前车辆车轮的左前转向控制器；连接到右前车辆车轮的右前转向控制器；连接到左后车辆车轮的左后转向控制器；连接到右后车辆车轮的右后转向控制器；2CN110217288A权利要求书2/4页其中，所述至少一个转向控制器被配置为彼此机械地分离，通过有线通信或无线通信彼此连接，并且与所述控制器通信。7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制器被配置成确定所述至少一个转向控制器中的所述正常转向控制器，如果存在三个正常转向控制器，则基于所述车辆的所述驾驶信息重新确定连接到所述三个正常转向控制器中的每一个的每个车辆车轮的所述目标转向角度信息，并且分别向所述三个正常转向控制器提供重新确定的所述目标转向角度信息，其中，所述三个正常转向控制器中的每一个被配置成基于重新确定的所述目标转向角度信息来控制各个所述车辆车轮的转向。8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制器