一种鞋底涂胶轨迹生成方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110226806A(43)申请公布日2019.09.13(21)申请号201910376398.1(22)申请日2019.05.07(71)申请人深圳市皕像科技有限公司地址518000广东省深圳市龙华区清祥路1号宝能科技园7栋A座9层(72)发明人张光耀孙丽花(74)专利代理机构深圳中细软知识产权代理有限公司44528代理人安秀梅(51)Int.Cl.A43D25/18(2006.01)G06F17/50(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称一种鞋底涂胶轨迹生成方法及装置(57)摘要本发明提供了一种鞋底涂胶轨迹生成方法及装置，所述方法包括：获取鞋底的点云数据，根据所述鞋底的点云数据构造鞋底的空间模型，根据所述鞋底的空间模型提取鞋底外轮廓，根据所述鞋底外轮廓上的相邻点确定与所述空间模型相交的平面，所述平面垂直于所述相邻点形成的向量，且经过所述向量的起点，获取所述平面与所述空间模型的交线，以所述向量的起点为起始点，沿所述交线的方向偏移预设值确定涂胶点，根据所述鞋底外轮廓两两相邻点确定得到的涂胶点生成鞋底涂胶轨迹，提高了提取鞋底外轮廓的准确度，从而提高了鞋底涂胶的准确性，解决了现有技术中无法准确提取鞋底边缘或采用CAD模型喷涂鞋底时存在的喷涂胶效果差、易产生残次品的问题。CN110226806ACN110226806A权利要求书1/2页1.一种鞋底涂胶轨迹生成方法，其特征在于，包括：获取鞋底的点云数据；根据所述鞋底的点云数据构造鞋底的空间模型；根据所述鞋底的空间模型提取鞋底外轮廓，所述鞋底外轮廓是由多个点构成的；根据所述鞋底外轮廓上的相邻点确定与所述空间模型相交的平面，所述平面垂直于所述相邻点形成的向量，且经过所述向量的起点，获取所述平面与所述空间模型的交线；以所述向量的起点为起始点，沿所述交线的方向偏移预设值确定涂胶点；根据所述鞋底外轮廓两两相邻点确定得到的涂胶点生成鞋底涂胶轨迹。2.根据权利要求1所述的鞋底涂胶轨迹生成方法，其特征在于，所述获取鞋底的点云数据，包括：采用三维激光传感器扫描鞋底获取鞋底的点云数据；或获取不同位姿下所述鞋底的多角度点云数据，融合所述多角度点云数据，得到鞋底的点云数据。3.根据权利要求1所述的鞋底涂胶轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述鞋底的点云数据构造鞋底的空间模型，包括：对所述鞋底的点云数据进行去噪处理，得到鞋底点云模型；对所述鞋底点云模型进行三角化处理，构造鞋底的空间模型。4.根据权利要求1所述的鞋底涂胶轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述鞋底的空间模型提取鞋底外轮廓，包括：以所述鞋底的空间模型的重心为原点，以经过所述原点且垂直于所述鞋底的多个平面切分所述鞋底的空间模型，得到多个纵向切分线；将所述多个纵向切分线的端点确定为鞋底外轮廓。5.根据权利要求1所述的鞋底涂胶轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述鞋底的空间模型提取鞋底外轮廓，包括：以平行于所述鞋底的多个平面切分所述鞋底的空间模型，得到多个横向切分线；将所述多个横向切分线中非闭合的横向切分线的端点确定为鞋底外轮廓。6.根据权利要求1所述的鞋底涂胶轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述鞋底外轮廓上的相邻点确定与所述空间模型相交的平面，包括：获取所述鞋底外轮廓上的相邻点之间的距离；当所述鞋底外轮廓上的相邻点之间的距离大于预设间距时，在相邻点之间插入至少一个补充点，所述至少一个补充点和所述两个相邻点之间的相邻点间距小于或等于所述预设间距；将所述鞋底外轮廓的所有点和所有补充点确定为修正后的鞋底外轮廓；根据所述修正后的鞋底外轮廓上的相邻点确定与所述空间模型相交的平面。7.根据权利要求1至6任一项所述的鞋底涂胶轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述鞋底外轮廓两两相邻点确定得到的涂胶点生成鞋底涂胶轨迹之后，还包括：将三维坐标系下的所述鞋底涂胶轨迹转换为机体坐标系下喷涂点的运动轨迹。8.一种鞋底涂胶轨迹生成装置，其特征在于，包括：2CN110226806A权利要求书2/2页获取模块，用于获取鞋底的点云数据；构造模块，用于根据所述鞋底的点云数据构造鞋底的空间模型；提取模块，用于根据所述鞋底的空间模型提取鞋底外轮廓，所述鞋底外轮廓是由多个点构成的；所述获取模块，还用于根据所述鞋底外轮廓上的相邻点确定与所述空间模型相交的平面，所述平面垂直于所述相邻点形成的向量，且经过所述向量的起点，获取所述平面与所述空间模型的交线；确定模块，用于以所述向量的起点为起始点，沿所述交线的方向偏移预设值确定涂胶点；生成模块，用于根据所述鞋底外轮廓两两相邻点确定得到的涂胶点生成鞋底涂胶轨迹。9.一种终端设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器