涂胶轨迹的获取方法及涂胶方法、装置和涂胶轨迹生成系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111617933A(43)申请公布日2020.09.04(21)申请号202010443097.9G06K9/00(2006.01)(22)申请日2020.05.22G06K9/62(2006.01)(71)申请人梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司地址100085北京市海淀区创业路8号3号楼1层3-1号1001(72)发明人杨立丽魏海永李辉张帅丁有爽邵天兰(74)专利代理机构北京清大紫荆知识产权代理有限公司11718代理人彭一波(51)Int.Cl.B05C5/02(2006.01)B05C11/10(2006.01)B05D1/26(2006.01)权利要求书2页说明书17页附图13页(54)发明名称涂胶轨迹的获取方法及涂胶方法、装置和涂胶轨迹生成系统(57)摘要本实施例提供一种涂胶轨迹的获取方法及涂胶方法、装置及涂胶轨迹生成系统，属于工业智能制造领域。方法包括：图像识别各待涂胶物体模板的需求路径；基于各需求路径生成相应轨迹信息，轨迹信息包括开胶枪点、胶线轨迹点、关胶枪点、开枪提前点和结束延伸点，在相应轨迹中胶线轨迹点位于开胶枪点和关胶枪点之间，开枪提前点位于开胶枪点之前，结束延伸点位于关胶枪点之后；将各待涂胶物体模板以及相应轨迹信息对应存储到路径-物体映射集合。如此，基于路径-物体映射集合，满足多种物体的多样涂胶工艺需求。此外，实现胶枪的状态与沿需求路径移动过程的精准匹配，有效提高涂胶操作的精度、准确度，提高生产效率进而实现机器人智能化、批量化涂胶。CN111617933ACN111617933A权利要求书1/2页1.一种涂胶轨迹的获取方法，其特征在于，所述方法包括：图像识别各待涂胶物体模板的需求路径；基于各需求路径生成相应轨迹信息，其中，轨迹信息包括开胶枪点、胶线轨迹点、关胶枪点、开枪提前点和结束延伸点，在相应轨迹中胶线轨迹点位于开胶枪点和关胶枪点之间，开枪提前点位于开胶枪点之前，结束延伸点位于关胶枪点之后；将各待涂胶物体模板以及相应轨迹信息对应存储到路径-物体映射集合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各需求路径生成相应轨迹信息，包括：针对各需求路径中的目标需求路径生成目标轨迹信息：在所述目标需求路径上生成胶线轨迹点；在所述目标需求路径的结束端生成关胶枪点，或者在所述目标需求路径的结束端生成结束延伸点；在所述目标需求路径的起始端生成开胶枪点，或者在所述目标需求路径的提前端生成开胶枪点；直至生成所有需求路径的轨迹信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，胶枪按位置顺序经过开枪提前点、开胶枪点、胶线轨迹点、关胶枪点、结束延伸点；胶枪经过结束延伸点后回退，再次经过结束延伸点，或者；所述轨迹信息还包括拉丝点，拉丝点位于结束延伸点之后。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，针对一个待涂胶物体模板，开枪提前点距该待涂胶物体模板的距离大于该待涂胶物体距胶线轨迹点的距离；和/或胶枪在开枪提前点的移动速度不同于在胶线轨迹点的移动速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，需求路径包括：直线段路径、折线段路径；所述在所述目标需求路径上生成胶线轨迹点，包括：在折点处生成胶线轨迹点；和/或在非折点处以预设距离生成相应数量胶线轨迹点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若折线段路径的某一折角程度大于预设值，则缩小胶枪的转弯半径。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，需求路径包括多段子路径，轨迹信息包括各段子路径的子路径轨迹信息、以及各子路径轨迹信息在轨迹信息内的排列顺序，其中，排列顺序中不同子路径的首尾相近使得跨越不同子路径间的综合距离最短。8.根据权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述目标需求路径上生成胶线轨迹点，包括：若任意胶线轨迹点偏离所述目标需求路径在预设数值内，则将该胶线轨迹点调整至所述目标需求路径上；或者若检测到等间距校正需求，则将离相应涂胶物体模板上相应两参考部位距离不等的胶线轨迹点进行调整。2CN111617933A权利要求书2/2页9.一种涂胶方法，其特征在于，包括：图像识别待涂胶物体；基于预设路径-物体映射集合中与所述待涂胶物体相匹配的轨迹信息，使得机器人带动胶枪按需执行涂胶操作。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括：开胶枪点、胶线轨迹点、关胶枪点、开枪提前点和结束延伸点；所述机器人带动胶枪执行的涂胶操作，包括：从所述开枪提前点下降移动、和/或调速移动至所述开胶枪点；在到达所述开胶枪点时开启胶枪，并沿所述胶线轨迹点向所述关胶枪点移动；在到达所述关胶枪点时关闭胶枪经过所述结束延伸点后，回退再次经过所述结束延伸点；或，所述轨迹信息还包括拉丝点：沿所述结束延