一种用于鞋底轨迹识别的涂胶系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110269323A(43)申请公布日2019.09.24(21)申请号201910646524.0(22)申请日2019.07.17(71)申请人东莞特雷斯智能科技有限公司地址523000广东省东莞市南城街道宏远路11号2栋308室(72)发明人周锦荣王成群(74)专利代理机构深圳市合道英联专利事务所(普通合伙)44309代理人廉红果苏景林(51)Int.Cl.A43D25/18(2006.01)A43D1/08(2006.01)A43D117/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种用于鞋底轨迹识别的涂胶系统(57)摘要本发明公开了一种用于鞋底轨迹识别的涂胶系统，其包括设于流水线上的传送带、设于传送带上的机架、设于机架上的扫描传感器、多关节涂胶机构及控制器，扫描传感器对于传送带上的鞋底进行扫描，检测并识别鞋底轮廓，并将该信息传送给控制器，控制器接收鞋底信息，并根据该信息，制定鞋底轨迹信息，从而控制多关节涂胶机构，对各种类型鞋底进行涂胶。本发明其适应性强，能广泛用于不同类型鞋底的涂胶，实现不同类型的涂胶工艺；且使用静态扫描鞋底的方式及静态涂胶工艺，能够稳定高精度提取鞋底轮廓数据，有效稳定的喷涂，在控制胶量，胶的均匀度，涂胶精度都有保障并且适应性强，能很好的节省成本且喷涂效果更佳。CN110269323ACN110269323A权利要求书1/1页1.一种用于鞋底轨迹识别的涂胶系统，其特征在于，其包括设于流水线上的传送带、设于所述的传送带上的机架、设于所述的机架上的扫描传感器、多关节涂胶机构及控制器，所述的扫描传感器对于所述的传送带上的鞋底进行扫描，检测并识别鞋底轮廓，并将该信息传送给所述的控制器，所述的控制器接收鞋底信息，并根据该信息，制定鞋底轨迹信息，从而控制所述的多关节涂胶机构，对各种类型鞋底进行涂胶。2.如权利要求1所述的用于鞋底轨迹识别的涂胶系统，其特征在于，所述的扫描传感器是通过准确识别所述的传送带上的鞋底的点云数据，根据鞋底所述的点云数据计算出多关节涂胶机构的涂胶的轨迹以及多关节涂胶机构的欧拉角姿态。3.如权利要求1或2所述的用于鞋底轨迹识别的涂胶系统，其特征在于，所述的扫描传感器与多关节涂胶机构进行数据关联，使得多关节涂胶机构执行的运动轨迹以及动作姿态都是当前类型鞋底的轨迹数据。4.如权利要求3所述的用于鞋底轨迹识别的涂胶系统，其特征在于，其还进一步包括有丝杆组件，所述的丝杆组件设于所述的机架上，所述的扫描传感器设于所述的丝杆组件上，并在所述的丝杆组件带动下移动。5.如权利要求4所述的用于鞋底轨迹识别的涂胶系统，其特征在于，所述的丝杆组件包括有丝杆控制器及丝杆，所述的丝杆控制器接收所述的控制器的指示，控制所述的丝杆带动所述的扫描传感器在所述的机架上移动。6.如权利要求5所述的用于鞋底轨迹识别的涂胶系统，其特征在于，其还进一步包括有设于所述的传送带上的编码器，所述的编码器实时读取所述的传送带所运动的距离，并记录在存储模块中。7.如权利要求6所述的用于鞋底轨迹识别的涂胶系统，其特征在于，根据编码器实时读取传送带所运动的距离，使所述的传送带停止在所述的多关节涂胶机构进行涂胶的位置。8.如权利要求7所述的用于鞋底轨迹识别的涂胶系统，其特征在于，其还进一步包括有机台，所述的多关节涂胶机构设于所述的机台上。2CN110269323A说明书1/3页一种用于鞋底轨迹识别的涂胶系统技术领域[0001]本发明属于制鞋的技术领域，具体涉及一种用于鞋底轨迹识别的涂胶系统。背景技术[0002]目前，传统行业逐渐引进了自动化设备，来协助人们完成例如制鞋工艺的流程。[0003]在整个制鞋工艺流程中，上胶这一部分的工艺往往是人力最密集的一道工序，但是，由于这一工序是人工负责，在正常生产过程中非常容易出现，涂胶精度差，胶水经常会涂到标准线以外，胶水不均匀，即每个产品胶水一致性不能保证，产能不能保证。除此之外，胶水的气味会对人体造成一定的危害。为了解决上述问题，整个制鞋工艺引进自动化设备将是必然的选择。[0004]在制鞋行业的自动化市场上，也已经存在一些比较早期的应用技术，主要有两种：其一，通过轮廓仪采集鞋底信息后，与现有的鞋底数据进行图像对比和匹配，这种方式，操作较为麻烦，对员工的要求也比较高，而且良率比较低。其二，使用激光轮廓扫描得出鞋底轮廓点云数据，计算轮廓的坐标值和高度坐标，后驱动机器人进行跟踪涂胶，该方案，只计算鞋底轮廓坐标值和高度值，无法真实反馈出鞋底内边缘的倾斜情况，针对特殊鞋子边缘类型也无法满足，另外，机器人运动跟踪涂胶会大大损失多关节机器人涂胶精度。发明内容[0005]本发明提供一种用于鞋底轨迹识别的涂胶系统，其可克服上