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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113643282A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202111013051.4G06T7/33(2017.01)(22)申请日2021.08.31G06T7/73(2017.01)(71)申请人歌尔光学科技有限公司地址261031山东省潍坊市潍坊高新区清池街道永春社区惠贤路3999号歌尔光电产业园三期1号厂房申请人北京航空航天大学青岛研究院威海建宏建筑工程有限公司青岛科技分公司(72)发明人张涛迟小羽姜滨(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人王学强(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)权利要求书2页说明书11页附图7页(54)发明名称一种工件涂胶轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种工件涂胶轨迹生成方法,所述工件涂胶轨迹生成方法包括:利用双目结构光相机获取待涂胶工件的实际点云数据;对所述实际点云数据和标准点云数据进行点云匹配,得到匹配结果;其中,所述标准点云数据为所述双目结构光相机扫描标准工件得到的点云数据;根据所述匹配结果对所述标准工件对应的模板涂胶轨迹进行修正生成工件涂胶轨迹,以便利用所述工件涂胶轨迹对所述待涂胶工件执行涂胶操作。本申请能够生成准确的工件涂胶轨迹,提高涂胶精度。本申请还公开了一种工件涂胶轨迹生成装置、一种电子设备及一种存储介质,具有以上有益效果。CN113643282ACN113643282A权利要求书1/2页1.一种工件涂胶轨迹生成方法,其特征在于,包括:利用双目结构光相机获取待涂胶工件的实际点云数据;对所述实际点云数据和标准点云数据进行点云匹配,得到匹配结果;其中,所述标准点云数据为所述双目结构光相机扫描标准工件得到的点云数据;根据所述匹配结果对所述标准工件对应的模板涂胶轨迹进行修正生成工件涂胶轨迹,以便利用所述工件涂胶轨迹对所述待涂胶工件执行涂胶操作。2.根据权利要求1所述工件涂胶轨迹生成方法,其特征在于,在利用双目结构光相机获取待涂胶工件的实际点云数据之前,还包括:根据所述双目结构光相机的视场大小和所述标准工件的尺寸确定N个拍照位置;其中,N大于或等于使得预设条件被满足的最小拍照位置数量,所述预设条件为所有所述拍照位置拍摄的图像包括所述标准工件的完整图像;利用所述双目结构光相机在N个所述拍照位置获取所述标准工件的所述标准点云数据;相应的,所述利用双目结构光相机获取待涂胶工件的实际点云数据,包括:利用所述双目结构光相机在N个所述拍照位置获取所述待涂胶工件的所述实际点云数据。3.根据权利要求2所述工件涂胶轨迹生成方法,其特征在于,对所述实际点云数据和标准点云数据进行点云匹配,得到匹配结果,包括:将同一所述拍照位置对应的所有实际点云数据和所有标准点云数据进行点云匹配,得到整体点云匹配结果;相应的,根据所述匹配结果对所述标准工件对应的模板涂胶轨迹进行修正生成工件涂胶轨迹,包括:根据所述整体点云匹配结果对所述标准工件对应的模板涂胶轨迹进行修正生成所述工件涂胶轨迹。4.根据权利要求1所述工件涂胶轨迹生成方法,其特征在于,对所述实际点云数据和标准点云数据进行点云匹配,得到匹配结果,包括:在所述模板涂胶轨迹中选取目标轨迹点;以所述目标轨迹点为中心在所述实际点云数据中截取局部实际点云;以所述目标轨迹点为中心在所述标准点云数据中截取局部标准点云;将所述局部实际点云与所述局部标准点云进行点云匹配,得到局部点云匹配结果;相应的,根据所述匹配结果对所述标准工件对应的模板涂胶轨迹进行修正生成工件涂胶轨迹,包括:根据所述局部点云匹配结果对所述标准工件对应的模板涂胶轨迹进行修正生成所述工件涂胶轨迹。5.根据权利要求4所述工件涂胶轨迹生成方法,其特征在于,以所述目标轨迹点为中心在所述实际点云数据中截取局部实际点云,包括:以所述目标轨迹点为球心,利用球状滤波器在所述实际点云数据中截取所述局部实际点云;相应的,以所述目标轨迹点为中心在所述标准点云数据中截取局部标准点云;2CN113643282A权利要求书2/2页以所述目标轨迹点为球心,利用所述球状滤波器在所述标准点云数据中截取所述局部标准点云。6.根据权利要求1所述工件涂胶轨迹生成方法,其特征在于,根据所述匹配结果对所述标准工件对应的模板涂胶轨迹进行修正生成工件涂胶轨迹,包括:根据所述匹配结果确定点云变换矩阵;其中,所述点云变换矩阵用于描述所述实际点云数据与所述标准点云数据的坐标变换关系;利用所述点云变换矩阵对所述标准工件对应的模板涂胶轨迹进行修正生成所述工件涂胶轨迹。7.根据权利要求1至6任一项所述工件涂胶轨迹生成方法,其特征在于,在利用双目结构光相机获取待涂胶工件的实际点云数据之前,还包括:利用所述双目结构光相机