车轮扭矩控制系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110239360A(43)申请公布日2019.09.17(21)申请号201910155314.1(22)申请日2019.03.01(30)优先权数据15/914,1612018.03.07US(71)申请人福特全球技术公司地址美国密歇根州迪尔伯恩市(72)发明人赵亚楠邝明朗沃尔特·约瑟夫·奥特曼(74)专利代理机构北京铭硕知识产权代理有限公司11286代理人王秀君鲁恭诚(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)B60L7/10(2006.01)B60L15/32(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称车轮扭矩控制系统和方法(57)摘要本公开提供了“车轮扭矩控制系统和方法”。一种车辆包括一对电机，这对电机各自联接到横向对置的一个车轮以输出车轮扭矩。所述车辆还包括控制器，所述控制器被编程为基于每个单独电机的制动扭矩极限中的较小者来命令所述电机的组合再生制动扭矩输出。所述控制器还被编程为响应于横摆率超过横摆率阈值而命令来自每个电机的再生制动扭矩在彼此的预定扭矩阈值内。CN110239360ACN110239360A权利要求书1/2页1.一种车辆，其包括：一对电机，每个电机联接到横向对置的车轮；和控制器，其被编程为基于每个单独电机的制动扭矩极限中的较小者来命令所述电机的组合再生制动扭矩输出，并且响应于横摆率超过横摆率阈值而命令来自每个电机的再生制动扭矩在彼此的预定扭矩阈值内。2.如权利要求1所述的车辆，其中所述电机中的每一者的所述制动扭矩极限是基于与单个车轮相关联的车轮滑移值和电机再生扭矩能力极限中的至少一者。3.如权利要求2所述的车辆，其中响应于实际车辆横摆率与目标车辆横摆率之间的差值小于所述横摆率阈值，所述组合扭矩输出约等于与所述电机中的每一者相对应的所述制动扭矩极限中的所述较小者的两倍。4.如权利要求2所述的车辆，其中对第一电机的再生制动扭矩命令约等于所述组合再生制动扭矩输出的一半加上扭矩矢量调整，并且对第二电机的再生制动扭矩命令约等于所述组合再生制动扭矩输出的一半减去所述扭矩矢量调整。5.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器还被编程为，响应于实际车辆横摆率与目标车辆横摆率之间的差值小于所述横摆率阈值，向所述电机中的一者发出约等于所述组合再生制动扭矩输出的一半和电机再生扭矩能力极限中的较小者的再生制动扭矩命令。6.一种控制再生制动的方法，其包括：对第一车轮和第二横向对置的车轮中的每一者施加组合再生制动扭矩输出，所述组合再生制动扭矩输出约等于所述第一车轮和所述第二横向对置车轮的较小单独再生扭矩能力极限的两倍，其中所述单独再生扭矩能力极限是基于车轮滑移扭矩极限和电机再生扭矩能力极限中的较小者。7.如权利要求6所述的方法，其还包括响应于横摆率超过预定横摆率阈值，命令所述第一车轮的再生制动扭矩输出约等于所述组合再生制动扭矩输出的一半加上扭矩矢量调整，并且命令所述第二横向对置的车轮的再生制动扭矩输出约等于所述组合再生制动扭矩输出的一半减去所述扭矩矢量调整。8.如权利要求6所述的方法，其还包括响应于横摆率小于预定横摆率阈值，命令所述第一车轮和所述第二横向对置的车轮中的每一者的再生制动扭矩输出约等于所述组合再生制动扭矩输出的一半和所述单独再生扭矩能力中的较小者。9.如权利要求6所述的方法，其还包括响应于实际车辆横摆率与目标车辆横摆率之间的差值小于预定横摆率阈值，在所述第一车轮和所述第二横向对置车轮中的一者处施加约等于所述组合再生制动扭矩输出的一半和电机再生扭矩能力极限中的较小者的再生制动扭矩。10.如权利要求6所述的方法，其还包括响应于实际车辆横摆率与目标车辆横摆率之间的差值大于预定横摆率阈值，在所述第一车轮和所述第二横向对置车轮中的一者处施加约等于经矢量调整的扭矩请求和电机再生扭矩能力极限中的较小者的再生制动扭矩。11.如权利要求10所述的方法，其中所述经矢量调整的扭矩请求包括使所述第一车轮处的所述再生制动扭矩增大矢量扭矩并且使所述第二横向对置车轮处的所述再生制动扭2CN110239360A权利要求书2/2页矩减小所述矢量扭矩。12.一种车辆再生制动系统，其包括：一对电机，每个电机联接到横向对置的车轮以控制车轮扭矩；和控制器，其被编程为响应于车辆横摆率大于横摆率阈值，命令所述车轮处的组合再生制动扭矩输出约等于与扭矩能力较弱的车轮对应的制动扭矩极限的两倍加上预定扭矩缓冲，并且命令每个车轮处的再生制动扭矩为所述组合再生制动扭矩的一半加上扭矩矢量调整。13.如权利要求12所述的车辆再生制动系统，其中所述控制器还被编程为，响应于车辆横摆率小于所述横摆率阈值，命令每个横向对置的车轮处的再生制动扭矩约等于所述组合再生制动扭矩输