行走系统及管道机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110273461A(43)申请公布日2019.09.24(21)申请号201910660818.9(22)申请日2019.07.22(71)申请人王长江地址466700河南省周口市淮阳县白楼乡王庄146号申请人王克欣(72)发明人王长江王克欣(74)专利代理机构北京东方汇众知识产权代理事务所(普通合伙)11296代理人王庆彬(51)Int.Cl.E03F7/10(2006.01)E03F9/00(2006.01)F16L55/32(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图10页(54)发明名称行走系统及管道机器人(57)摘要本发明行走系统及管道机器人涉及机器人技术领域。其目的是为了提供一种体积小、适用性强的行走系统及具有这种行走系统的管道机器人。本发明管道机器人包括行走系统、淤泥输送系统和淤泥粉碎系统。行走系统包括行走动力机构、行走履带机构、机体支撑机构和履带导向涨紧机构，行走动力机构用于向系统提供动力，机体支撑机构包括承重轮，承重轮安装在承重轮支架上，承重轮支架与第一伸缩油缸的活塞杆连接，履带导向涨紧机构包括第二伸缩油缸，第二伸缩油缸的活塞杆连接涨紧支架，带动涨紧轮运动，涨紧轮与履带内侧面相接触。淤泥输送系统包括输送泵体总成和连接体。淤泥粉碎系统包括粉碎机构和高压水机构。CN110273461ACN110273461A权利要求书1/2页1.一种行走系统，其特征在于：包括行走动力机构、行走履带机构、机体支撑机构和履带导向涨紧机构，所述行走动力机构用于向系统提供动力；所述行走履带机构包括多节相互连接的履带，履带的链节上安装有履带板，履带板上设置有轴孔，第一销轴穿过轴孔将履带板与链节铰接在一起，履带板能够绕第一销轴旋转；所述机体支撑机构包括承重轮，承重轮与履带内侧面相接触，承重轮安装在承重轮支架上，承重轮支架与第一伸缩油缸的活塞杆连接；所述履带导向涨紧机构包括第二伸缩油缸，第二伸缩油缸的活塞杆连接涨紧支架，带动涨紧轮运动，涨紧轮与履带内侧面相接触。2.根据权利要求1所述的行走系统，其特征在于：所述行走动力机构包括第二壳体，第二壳体的后部为弧形面，弧形面内侧开设有两条与弧形面弧度相同的滑道，滑道在第二壳体前端面处留有开口，滑道内安装有吊钩，吊钩上水平开设有两个用于安装起吊设备的孔。3.根据权利要求2所述的行走系统，其特征在于：所述第二壳体内设置有液压动力组件，第二壳体外部的左右两侧各设置有一个行星减速器，所述行星减速器为履带提供行走动力。4.一种管道机器人，其特征在于：包括行走系统、淤泥输送系统和淤泥粉碎系统，所述行走系统采用权利要求1-3中任意一项所述的行走系统；所述淤泥输送系统包括输送泵体总成和连接体，输送泵体总成上部设置有油路、电路和水路的接头，输送泵体总成的侧壁内部设置有与各个接头相对应的通道，输送泵体总成的内部加工有离心蜗壳，所述离心蜗壳用于安装叶轮，所述连接体位于输送泵体总成后方；所述淤泥粉碎系统包括粉碎机构和高压水机构，粉碎机构包括第一壳体，第一壳体一侧安装有齿轮箱，另一侧安装有轴承盒，齿轮箱与轴承盒之间安装有锯片组，所述高压水机构包括高压水管和喷头，高压水通过喷头喷出。5.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于：所述第一壳体左右两侧分别开设有第一螺丝孔和第二螺丝孔，同一侧的第一螺丝孔和第二螺丝孔中安装有小刮泥板。6.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于：所述锯片组包括多个并排设置的锯片，锯片中心加工有轴孔，锯片的一侧设置有轴套，转轴穿过轴孔和轴套将多个锯片串联成锯片组，锯片侧面安装有若干个条状刀，条状刀在轴套四周呈环形阵列排布，且与轴套的外圆相切。7.根据权利要求6所述的管道机器人，其特征在于：还包括定刀件，所述定刀件包括定刀底板、切割面和定刀齿，定刀底板位于锯片组下方，定刀齿一端固定在定刀底板上，另一端向上伸出，伸出部分向上弧状弯曲，弯曲的端部与轴套接触，定刀底板上开设有与锯片数量相同的切割面和锯片缝，锯片的下部位于锯片缝内，且锯片的最下端超出定刀底板所在平面，当锯片旋转时，锯片与锯片缝旋转相切，切割面位于条状刀下方，当锯片旋转时，锯片上的多个条状刀依次与切割面旋转相切。8.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于：所述高压水机构的高压水通入两个第一空芯旋转接头，第一空芯旋转接头的另一端连接高压水管，高压水管的另一端连接空芯接头，两个空芯接头各安装在一侧的大刮泥板上，空芯接头还连接有第一钢管，第一钢管另一端连接第二空芯旋转接头，第二空芯旋转接头安装在第四固定座上，第四固定座固定2CN110273461A权利要求书2/2页安装在大刮泥板上，第二空芯旋转接头上连接有第二钢管，第二钢管的另一端连接有第三空芯旋转接头，两侧的第三